Manifold链接路由器，电脑端通过远程连接（ssh）控制

Manifold（妙算），ouster（激光雷达）。整个系统的硬件连接如图所示：（有些小丑，还算形象）

连接好硬件设备，开启电源，我们电脑端（Ubuntu系统）连接网桥发出的WIFI信号，并进行以下的操作：
一、连接网络
在电脑的网络设置中选择对应的WiFi网络名称，连接成功后，需要设置两个文件。

1、 在Ubuntu系统中/home/name/.bashrc文件
加入以下两条指令：

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.1.100:11311    #  妙算的IP
export ROS_IP=192.168.1.102                         # 自己电脑的IP 

通过ifconfig 指令查看自己电脑本身的IP

妙算的IP需要登录妙算，在网络设置中改成手动，对其进行设置，一般设置为192.168.1.100。比较容易记忆。
激光雷达的IP地址是固定的，在设置妙算的IP时，注意不要和Ouster的网络IP重名就好。

2、根目录下/etc/hosts文件

加入下列语句：

192.168.1.100    manifold2

妙算的IP和hostname

整个文件：

127.0.0.1	localhost
127.0.1.1	RESCUER-R720-15IKBN
192.168.1.100 manifold2
# The following lines are desirable for IPv6 capable hosts
::1     ip6-localhost ip6-loopback
fe00::0 ip6-localnet
ff00::0 ip6-mcastprefix
ff02::1 ip6-allnodes
ff02::2 ip6-allrouters

这样文件操作就完事了。

二、在通过本电脑控制妙算

打开一个终端，执行下列语句：

ssh dji@192.168.1.100

输入密码，就进入妙算的终端了。

需要注意的一点是：
如果妙算是第一次配置，需要安装ssh。
在妙算中执行sudo apt-get install ssh,进行安装。这样电脑端才能远程控制。