[非线性控制理论]8_三种鲁棒控制器的比较

[非线性控制理论]1_Lyapunov直接方法
[非线性控制理论]2_不变性原理
[非线性控制理论]3_基础反馈稳定控制器设计
[非线性控制理论]4_反馈线性化_反步法
[非线性控制理论]5_自适应控制器(Adaptive controller)
[非线性控制理论]6_滑模控制
[非线性控制理论]7_High gain and High Frequency
[非线性控制理论]8_三种鲁棒控制器的比较
[非线性控制理论]9_非线性控制理论串讲

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三种鲁棒控制器的比较

1. 也是上节课的课后作业，对三种的控制器做一个仿真比较。

2. 主要从两个角度分析控制器的性能，一个是误差，包括稳态误差， 误差的收敛速度。还有一个是输入，瞬态输入和稳态输入。

3. 对比high-gain，ε=0.1 和ε = 1。

   • 对于误差，ε=0.1 比 ε = 1，小很多。
   • 对于输入，ε=0.1 比 ε = 1，瞬态输入非常大，稳态输入也很大

4. 对于误差来说，稳态误差越小，分值越高

5. 对于输入来说，输入越小，分值越高

6. 各个维度的分值表，表现战斗力的雷达图。