[非线性控制理论]1_Lyapunov直接方法
[非线性控制理论]2_不变性原理
[非线性控制理论]3_基础反馈稳定控制器设计
[非线性控制理论]4_反馈线性化_反步法
[非线性控制理论]5_自适应控制器(Adaptive controller)
[非线性控制理论]6_滑模控制
[非线性控制理论]7_High gain and High Frequency
[非线性控制理论]8_三种鲁棒控制器的比较
[非线性控制理论]9_非线性控制理论串讲
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三种鲁棒控制器的比较
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也是上节课的课后作业,对三种的控制器做一个仿真比较。
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主要从两个角度分析控制器的性能,一个是误差,包括稳态误差, 误差的收敛速度。还有一个是输入,瞬态输入和稳态输入。
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对比high-gain,ε=0.1 和ε = 1。
- 对于误差,ε=0.1 比 ε = 1,小很多。
- 对于输入,ε=0.1 比 ε = 1,瞬态输入非常大,稳态输入也很大
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对于误差来说,稳态误差越小,分值越高
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对于输入来说,输入越小,分值越高
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各个维度的分值表,表现战斗力的雷达图。