ROS与Web的交互---编写websocket客户端

主控和语音控制模块之间预计使用websocket进行通信，其中主控作为服务端，所以需要在语音控制模块部分编写一个websocket客户端与主控进行连接，记录一下探索过程。

rosbridge

最初的探索焦点集中于ros系统上，目标是寻找合适的ros功能包能够直接与websocket相连接，参考此教程发现rosbridge功能包是一个专门为ros与web交互所创建的功能包。不过在探索中发现，rosbridge提供的功能只有websocket服务端，不能直接写客户端，和我们的需求有所不同。不过也还是有使用的价值，所以也在此记录一下，方便日后查阅。

python编写客户端

后来寻找编写客户端的方法，此工程和我们的需求很像。不过，考虑到我们要传输的数据并不复杂而且交互性不强，所以我没有采用使用C++编写客户端的方法，而是采用了使用python编写websocket-client的方法。

1. 安装websocket-client模块
   首先给python环境安装websocket-client模块。

pip install websocket-client

2. 简易python websocket client
3. 编写自己的websocket client
   考虑到树莓派的计算能力，我想采用的方法是在电脑上跑主控程序，在树莓派上跑语音模块ros，使用时需要使两者连接在同一个局域网下，然后websocket-client的连接地址就是电脑的地址及不同端口，可以使用ifconfig进行查询。
   
   源码：

from websocket import create_connection
import time
import rospy
from std_msgs.msg import String
voice_ws = create_connection