倍福EtherCAT中的SDO与PDO关系

SDO和PDO都是基于CANopen的对象字典进行讨论的，CoE基于CANopen协议进行了补充，使之可以应用在EtherCAT上，两者都是建立在CANopen的对象字典之上的，且针对的对象字典是同一个。

PDO有一些是用于特殊功能的，并不能随便乱用！

关于CoE，有一些需要注意一下，就是RxPDO和TxPDO这两种其实本质上都是PDO，都是基于索引+子索引+数据大小的模式，不同之处在于，这两种PDO是用来索引其他PDO的，因而也被称之为映射表PDO，同样特殊的PDO还包括同步管理器使用的PDO，也就是0x1C10~0x1C2F这些PDO，这种PDO专门用于映射RxPDO以及TxPDO的，也就是是说相当于 映射表PDO 的 映射表PDO，不同之处只在于同步管理其PDO只存储RxPDO和TxPDO的索引，并不需要存储子索引信息。
过程数据对象(Process Data Object,PDO)是用来传输实时数据的，提供对设备应用对象的直接访问通道，它用来传输实时短帧数据，具有较高的优先权。PDO 传输的数据必须少于或等于 8 个字节，PDO 的 CAN 报文数据域中每个字节都用作数据传输，因此，在应用层上不包含传输控制信息，报文利用率极高。

   PDO 通信是基于生产者/消费者的通讯模式[13]，如图 3-3 所示，每个 PDO 有一个唯一的标识符且可以通过一个节点发送，但有多个节点可以接收。由生产者发送的 PDO称为发送 PDO(TPDO)，同样消费者接收的 PDO 称为接收 PDO(即 RPDO)。PDO 的接收不需要消费者的确认。