基于概率数据关联算法PDA与联合概率数据关联JPDA的目标跟踪

一、基本概念

1. 数据关联的概念
   数据关联（data association )是将不确定性观测与轨迹进行关联的过程
   数据关联的目的：把来源于传感器的量测数据与已知或者确定的航迹进行互相匹配的过程。数据关联是器信息融合的关键技术，应用于航迹起始、集中式目标跟踪和分布式目标跟踪
   应用：
   （1）观测点迹之间的关联，勇于航迹起始或者估计目标位置
   （2）观测点与航迹关联，用于目标状态更新
   （3）航迹与航迹关联，用于航迹融合或局部航迹融合

2. PDA的基本概念
   PDA算法考虑了落入相关波们内的所有候选回波，并根据不同的相关情况计算出各回波来自目标的概率，然后利用这些概率值对相关波门内的不同回波进行加权，各个候选回波的加权和作为等效回波，并用等效回波对目标状态进行更新。概率数据关联算法是一种次优滤波方法，它只对新的量测进行分解，主要用于解决杂波环境中的单目标跟踪问题。

3. JPDA的基本概念Joint Probabilistic Data Association,JPDA
   联合概率数据关联JPDA 是数据关联的算法之一，基本思想为：对于观测数据落入跟踪们相交区域的情况，这些观测数据无法确定来自于哪个观测目标。JPDA的目的就是把观测数据与每一个目标之间的关联概率计算出来，并且就认为观测都来自于每个特定目标，只是来源于各个目标的概率不同。
   JPDA利用落在门限内的当前扫描周期的点击，计算点击和响应焊机的关联概率，利用关联概率对当前点击求加权来修正航迹&#x