（一）Ubuntu20.04下PX4开发环境搭建（v1.14.0）

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1.ROS-noetic版本安装

使用fishros（鱼香ROS）一键安装：

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

安装完毕后输入：

roscore

出现如图所示界面即代表安装成功：

2.PX4固件下载

PX4的源码处于GitHub，因为众所周知的原因git clone经常失败，此处从Gitee获取PX4源码和依赖模块。

cd ~/
git clone https://gitee.com/voima/PX4-Autopilot.git
cd ~/PX4-Autopilot
git checkout v1.14.0 #切换到1.14.0分支，当然也可以尝试其他版本

下载完成后需注意，还需更新modules，此更新的链接来源于~/PX4-Autopilot/.gitmodules(注意是隐藏文件)，.gitmodules内部的链接均为GitHub，因此git submodule update --init --recursive时大概率失败，此时需要打开.gitmodules文件，以此将内部的模块使用Gitee的链接替换掉。此处也可使用文章开头小编修改过的文件。

 git submodule update --init --recursive # 在~/PX4-Autopilot目录下执行

完成更新后，需配置~/.bashrc文件，打开该文件，在底部添加如下内容，保存。

# >>> PX4 initialize >>>
source ~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/setup_gazebo.bash ~/PX4-Autopilot ~/PX4-Autopilot/build/px4_sitl_default
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot
export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:~/PX4-Autopilot/Tools/simulation/gazebo-classic/sitl_gazebo-classic
# <<< PX4 initialize <<<

新打开一个终端，输入roscd px4可直接跳转到目录~/PX4-Autopilot。

安装PX4依赖项（此处需要等待的时间较长）。 

cd ~/PX4-Autopilot
bash ./Tools/setup/ubuntu.sh

3.PX4固件编译

在路径~/PX4-Autopilot下make px4_sitl_default gazebo，看到出现报错即按照提示安装缺失的模块即可。

cd ~/PX4-Autopilot  # 也可以 roscd px4
make px4_sitl_default gazebo

如果不运行命令【bash ./Tools/setup/ubuntu.sh】可能会提示缺失相关模块，可直接使用如下命令安装。

sudo apt install python3-pip
pip3 install kconfiglib
pip3 install --user jinja2
pip3 install --user jsonschema
sudo apt-get update
sudo apt-get install libgstreamer1.0-0 gstreamer1.0-plugins-base gstreamer1.0-plugins-good gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-plugins-ugly gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-doc gstreamer1.0-tools gstreamer1.0-x gstreamer1.0-alsa gstreamer1.0-gl gstreamer1.0-gtk3 gstreamer1.0-qt5 gstreamer1.0-pulseaudio libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev

安装完毕后，使用make px4_sitl_default gazebo编译，直接通过。

4.MAVROS安装

安装geographiclib数据库（GeographicLib是一个用于解决地理坐标转换、大地测量（geodesy）和地图投影等问题的库，广泛用于航空航天和GIS（地理信息系统）领域）

# mavros
sudo apt install ros-noetic-mavros ros-noetic-mavros-extras
# geographiclib
wget https://gitee.com/robin_shaun/XTDrone/raw/master/sitl_config/mavros/install_geographiclib_datasets.sh
sudo chmod a+x ./install_geographiclib_datasets.sh
sudo ./install_geographiclib_datasets.sh #此行代码运行完毕需要一定时间

期间可能会遇到缺失软件包的报错，这期间博主安装的软件对应的命令如下：

sudo apt-get install libgeographic-dev geographiclib-doc geographiclib-tools
sudo geographiclib-get-geoids egm96-5

检查MAVROS是否安装成功可输入如下命令：

roslaunch px4 mavros_posix_sitl.launch

新打开一个终端，输入：

rostopic echo mavros/state

看见如下界面代表MAVROS安装成功“：

5.QGroundControl安装

打开QGC官网QGroundControl，下载完毕后，切换到下载路径，输入：

sudo usermod -a -G dialout $USER  # 输入完此命令后可以尝试一下是否能够双击.AppImage文件打开
sudo apt-get remove modemmanager -y
sudo apt install gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-libav gstreamer1.0-gl -y
sudo apt install libfuse2 -y
sudo apt install libxcb-xinerama0 libxkbcommon-x11-0 libxcb-cursor0 -y

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