SteamVR---抓取物体

已于 2022-03-29 15:37:06 修改
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分类专栏： # SteamVR 2.0 文章标签： vr c# unity unity3d 虚拟现实
于 2022-02-28 16:49:20 首次发布
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版权

特别提示: 本系列基于Unity 2020.3.26,SteamVR Unity Plugin - v2.7.3 (sdk 1.14.15)

本系列博客地址: 传送门

在场景里随意创建一个cube,分别挂上:Collider(挂在子物体上也行)、Rigidbody、Interactable、Throwable、VelocityEstimator、SteamVR_Skeleton_Poser

一、Interactable

物体交互脚本
hideHandOnAttach:抓取时隐藏手部模型,松手显示
hideSkeletonOnAttach:抓取时隐藏手的骨骼部分
hideControllerOnAttach:抓取时隐藏控制器
useHandObjectAttachmentPoint:是否使用hand脚本指定的物体连接点
handFollowTransform:手部模型是否锁定跟随本物体
highlightOnHover:当手覆盖/触摸物体时是否高亮
在这里插入图片描述

二、Throwable

模拟抛物运动
AttachmentFlags:物体抓取的方式,可多选,正常就用默认设置
SnapOnAttach:物体会匹配到hand脚本连接点objectAttachmentPoint的位置
DetachOthers:当手上有物体时,再去抓取物体手上的物体会被分离
DetachFromOtherHand:假如物体当前被左手抓着,右手去抓时会被抓到右手
ParentToHand:将物体父物体设置为hand
VelocityMovement:物体将根据手的位置和旋转移动。
TurnOnKinematic:会打开Rigidbody的isKinematic,改变碰撞检测的模式
TurnOffGravity:会关掉Rigidbody的useGravity
AllowSidegrade:未知

提示:
1.SnapOnAttach必选否则物体抓不起来
2.ParentToHand与VelocityMovement控制物体的移动,两者二选一,
3.ParentToHand与TurnOnKinematic搭配效果比TurnOffGravity更好,抓取的物体可穿透其他模型
4.VelocityMovement与TurnOffGravity搭配,抓取的物体不可穿透其他模型

ReleaseVelocityStyle:投掷时计算速率的方式
NoChange:选择此项物体抛不出去,有重力就直接下落,没有就悬空
GetFromHand:获取手的移动速率
ShortEstimation:根据投掷的前三帧来估算速度
AdvancedEstimation:计算投掷的速度峰值,在峰值最近三帧周围估算速度

在这里插入图片描述

三、VelocityEstimator

用于设置Rigidbody的velocity跟angularVelocity,与Throwable脚本搭配使用

四、SteamVR_Skeleton_Poser

可以设置物体、手的位置和旋转,不是必挂脚本
CurrentPose:配置文件
在这里插入图片描述

五、SteamVR_Skeleton_Pose

position:抓取后物体的位置,相对于手
rotation:抓取后物体的旋转,相对于手
bonePositions:手骨骼位置
boneRotations:手骨骼旋转
在这里插入图片描述

六、说明

1.默认GrabPinch(Trigger扳机键)与GrabGrip都可以抓取物体,没找到哪个脚本可以在面板上设置,底层代码里面写的是这两个键都可以,调用的地方也比较多,不建议直接改脚本
解决方法:在Window-SteamVRInput里添加个Trigger事件,保存然后打开OpenBindingUI在按键设置里把扳机键的GrabPinch替换成Trigger(我用的Oculus设备所以手柄显示的不一样),这样我们就能用Trigger获取到扳机键的按键状态了,也不会触发拾取物体
在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

2.抓取物体需要一直按着按键,但是会有按一下抓取物体再按一下松手的需求
解决方法:在配置握持键时将作为按键使用调成作为切换按键使用
在这里插入图片描述

七、案例

在场景找到Throwing演示,下面有3个例子分别展示AttachmentFlags和ReleaseVelocityStyle各种搭配的不同效果

Throw with estimated velocity 以估算的速度投掷

左边是AdvancedEstimation,右边是ShortEstimation,AdvancedEstimation要比ShortEstimation投掷的更高更远
在这里插入图片描述

Parent to hand和Move with velocity

除了投掷速率不同外,Move with velocity的物体是不能穿透其他模型的,这个是由AttachmentFlags里的VelocityMovement和TurnOffGravity组合产生的效果
在这里插入图片描述

南宫铭
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尽管目前的虚拟现实技术已经非常成熟，但还存在一些问题，如头戴设备的重量和便携性、运动追踪的准确性以及用户可能出现的晕眩和恶心感。这些设备通常配备高分辨率的显示屏幕和传感器，可以跟踪用户的头部动作，提供逼真的视觉体验。总的来说，虚拟现实技术的发展不仅改变了娱乐、游戏和教育等领域，还对各种工业、医疗、建筑等行业产生了深远的影响。虚拟旅游和文化体验：虚拟现实技术可以为用户提供虚拟旅游和文化体验，让他们在不出门的情况下，探索世界各地的名胜古迹、博物馆、艺术展览等。虚拟现实技术的发展还带来了许多扩展和相关的技术。
v-rep matlab抓取物体代码
06-24
### 回答1： v-rep 作为一款强大的机器人仿真软件，可以与 MATLAB 进行良好的联动。通过 MATLAB 脚本，我们可以实现对 v-rep 中的机器人、传感器等组件的控制。其中，抓取物体是机器人工作中常见的操作之一，在 v-rep 中，我们可以通过编写 MATLAB 脚本来实现机器人对某个物体的抓取。 首先，我们需要在 v-rep 界面中创建一个可抓取的物体，这个物体可以是一个方块、一个球体甚至是一个复杂的物体组合体。接下来，在 MATLAB 中编写代码，实现机器人对物体的抓取。下面是一段示例代码，实现机器人在视野中识别物体并抓取的过程： ``` % 搜索可抓取物体 sim.simxGetStringSignal(clientID,'vision_sensor1',sim.simx_opmode_streaming); [obj_name,~,~,~] = sim.simxReadStringSignal(clientID,'vision_sensor1',sim.simx_opmode_buffer); while isempty(obj_name) [obj_name,~,~,~] = sim.simxReadStringSignal(clientID,'vision_sensor1',sim.simx_opmode_buffer); end % 抓取物体 [res,obj_handle] = sim.simxGetObjectHandle(clientID,obj_name,sim.simx_opmode_oneshot_wait); [res,position] = sim.simxGetObjectPosition(clientID,obj_handle,-1,sim.simx_opmode_streaming); [res,orientation] = sim.simxGetObjectOrientation(clientID,obj_handle,-1,sim.simx_opmode_streaming); target_position = [position(1) position(2) position(3)+0.1]; sim.simxSetObjectPosition(clientID,obj_handle,-1,target_position,sim.simx_opmode_oneshot); gripper_handle = sim.simxGetObjectHandle(clientID,'Pioneer_p3dx_gripperClose_joint',sim.simx_opmode_oneshot_wait); [res,gripper_state] = sim.simxGetJointPosition(clientID,gripper_handle,sim.simx_opmode_streaming); while gripper_state < 0.04 sim.simxSetJointTargetPosition(clientID,gripper_handle,0.05,sim.simx_opmode_oneshot); [res,gripper_state] = sim.simxGetJointPosition(clientID,gripper_handle,sim.simx_opmode_streaming); end ``` 该代码首先搜索视野中的物体，并获取其句柄。随后，机器人将夹爪移动到物体上方，将夹爪闭合并锁定物体。最终，机器人可以将物体移动到其他位置。需要说明的是，该代码仅供参考，具体实现取决于具体情况和要求。 总之，通过结合 v-rep 和 MATLAB 的强大特性，我们可以很方便地实现机器人对物体的抓取。同时，这也是机器人自主操作和控制的重要一环。 ### 回答2： v-rep matlab抓取物体的代码需要分为两部分：v-rep场景中的模型控制和matlab程序控制。 一、通过v-rep场景模型控制实现物体抓取。 1. 编辑v-rep场景，添加机械臂和需要抓取的物体。 2. 给机械臂添加控制器实现运动控制，例如：路径规划运动、关节空间控制、任务空间控制等。 3. 编写模型脚本，添加物体的碰撞检测、力传感器、夹爪等。 4. 配置碰撞检测和力传感器，实现物体抓取的强度控制和感知控制。 二、通过matlab程序控制实现物体抓取。 1. 编写matlab脚本，连接v-rep场景中的机械臂和物体。 2. 配置机械臂和物体的关节角度、位置和速度等参数，实现物体抓取和移动。 3. 设置夹爪的力量控制和位置控制，控制物体的紧握和放松。 4. 添加传感器并读取传感器数据，获取物体的位置、速度和力信息，并进行处理。 通过v-rep场景模型控制和matlab程序控制的双重控制，可以实现物体抓取的智能控制。可以通过不断优化程序和模型，提高物体抓取的效率和精度。 ### 回答3： v-rep与Matlab合作的抓取物体代码，必须要细分为三个部分：V-rep的场景设置、Matlab的串口通信和Matlab的控制算法。 在V-rep的场景设置中需要给每个需要被抓取的物体增加触发器，以便于Matlab的算法知道该物体当前的位置及状态信息，同时需要设置机械臂的起始点，以及运动的终点和轨迹规划方式。 在Matlab中需要使用串口通信模块与v-rep建立2种方式的通信，以获取目标物体的位置和状态信息，并控制机械臂的运动，其中一种方式是用Matlab提供的内置Serial Port工具箱进行串口通信，而另一种方式是使用v-rep自带的ROS插件，进行机器人控制和接口信息的实现。 最后是Matlab的控制算法，其中包括将得到的物体位置信息转换成机器人可以理解的控制量，将机械臂移动到指定位置的轨迹规划算法，以及控制机械臂的低级控制算法等等。 总的来说，v-rep matlab抓取物体代码的设计思路主要包括场景设置、串口通信和机器人控制、算法的设计。只有对这三个方面进行完善的设置和实现，才能够实现更加准确的机械臂抓取物体的工作。

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