电子罗盘的椭球拟合与椭球变换
椭球拟合——最小二乘法
由电子罗盘采集数据如何得到椭球方程？
- 设椭球方程的一般形式为：
A x 2 + B y 2 + C z 2 + 2 D x y + 2 E x z + 2 F y z + 2 G x + 2 H y + 2 I z = 1 Ax^2 + By^2+Cz^2 + 2Dxy + 2Exz + 2Fyz + 2Gx + 2Hy + 2Iz = 1 Ax2+By2+Cz2+2Dxy+2Exz+2Fyz+2Gx+2Hy+2Iz=1 - 令函数 f = A x 2 + B y 2 + C z 2 + 2 D x y + 2 E x z + 2 F y z + 2 G x + 2 H y + 2 I z − 1 f=Ax^2 + By^2+Cz^2 + 2Dxy + 2Exz + 2Fyz + 2Gx + 2Hy + 2Iz -1 f=Ax2+By2+Cz2+2Dxy+2Exz+2Fyz+2Gx+2Hy+2Iz−1, 其中，A、B、C、D、E、F、G、H、I为最小二乘法所需估计变量
- 第k个样本点在函数 f f f的真值为
f k = A x k 2 + B y k 2 + C z k 2 + 2 D x k y k + 2 E x k z k + 2 F y k z k + 2 G x k + 2 H y k + 2 I z k − 1 + e k = 0 f_k = Ax_k^2+By_k^2+Cz_k^2+2Dx_ky_k+2Ex_kz_k+2Fy_kz_k+2Gx_k+2Hy_k+2Iz_k -1+e_k=0 fk=Axk2+Byk2+Czk2+2Dxkyk+2Exkzk+2Fykzk+2Gxk+2Hyk+2Izk−1+ek=0
e k e_k ek为残差 - 第k个样本点在函数 f f f的观测值为
f k ^ = A x k 2 + B y k 2 + C z k 2 + 2 D x k y k + 2 E x k z k + 2 F y k z k + 2 G x k + 2 H y k + 2 I z k − 1 \hat{f_k} = Ax_k^2+By_k^2+Cz_k^2+2Dx_ky_k+2Ex_kz_k+2Fy_kz_k+2Gx_k+2Hy_k+2Iz_k -1 fk^=Axk2+Byk2+Czk2+2Dxkyk+2Exkzk+2Fykzk+2Gxk+2Hyk+2Izk−1
e k = f k − f k ^ e_k = f_k - \hat{f_k} ek=fk−fk^ - 目标函数
m i n Q ( A , B , C , D , E , F , G , H , I ) = m i n ( ∑ k = 1 n e k 2 ) = m i n ( ∑ k = 1 n ( f k − f k 2 ^ ) ) min \ Q(A,B,C,D,E,F,G,H,I)=min(\sum_{k=1}^n e_k^
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