map_server包提供了一个map_server ROS 节点, 该节点通过ROS 服务器方式提供地图数据。
该包还提供了map_saver命令行utility, 使用该工具可将动态创建的地图保存成文件。
参考链接: https://github.com/ros-planning/navigation.git
地图格式
该包中的工具使用过的地图会被存储在两个文件中。
一个是YAML格式的文件描述地图meta-data并命名image文件。
另一个image文件用来编码occupancy data。
通过使用map_server保存地图:
rosrun map_server map_saver -f /home/filename
最终在 /home 目录下生成两个文件,一个名字叫 filename.yaml, 另一个名字叫 filename.pgm