随手笔记——ROS下rosrun map_server map_saver -f my_map生成的yaml、pgm文件的个人理解

说明

在运行rosrun map_server map_saver -f my_map命令，保存地图后，会生成my_map.yaml、my_map.pgm两个文件，其中my_map.pgm是地图图片。

my_map.yaml内容理解

my_map.yaml内容如下：

image: my_map.pgm
resolution: 0.050000
origin: [-15.400000, -12.200000, 0.000000]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

image：包含占用数据的图像文件路径；可以是绝对的，也可以相对于YAML文件的路径
resolution：地图的分辨率，米/像素
origin：地图中左下角像素的二维姿态，如（x，y，yaw），其中yaw为逆时针旋转（yaw=0表示无旋转）。系统的许多部分目前忽略偏航
negate：是否应该颠倒白/黑 自由/占用语义
occupied_thresh：占用概率大于该阈值的像素被视为完全被占用
free_thresh：占用概率小于该阈值的像素被认为是完全自由的

注：我觉得网上对origin的解释：机器人在开始建图时在地图图片上的姿态。这个解释是错的。