随手笔记——ROS下rosrun map_server map_saver -f my_map生成的yaml、pgm文件的个人理解
说明
在运行rosrun map_server map_saver -f my_map命令,保存地图后,会生成my_map.yaml、my_map.pgm两个文件,其中my_map.pgm是地图图片。
my_map.yaml内容理解
my_map.yaml内容如下:
image: my_map.pgm
resolution: 0.050000
origin: [-15.400000, -12.200000, 0.000000]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196
image:包含占用数据的图像文件路径;可以是绝对的,也可以相对于YAML文件的路径
resolution:地图的分辨率,米/像素
origin:地图中左下角像素的二维姿态,如(x,y,yaw),其中yaw为逆时针旋转(yaw=0表示无旋转)。系统的许多部分目前忽略偏航
negate:是否应该颠倒白/黑 自由/占用语义
occupied_thresh:占用概率大于该阈值的像素被视为完全被占用
free_thresh:占用概率小于该阈值的像素被认为是完全自由的
注:我觉得网上对origin的解释:机器人在开始建图时在地图图片上的姿态。这个解释是错的。