1.设置齿轮比
编码器分辨率160,000ppr,电机转1圈,皮带轮一圈160mm,经过减5:1减速机就是电机转一圈皮带走32mm。
F1 分子 电机转一圈多少脉冲数
F2 分母 电机转一圈多少um
控制器设置为1:1(这个为控制器实际显示的值 可以显示为对应的圈数 电机走过的距离要根据电子齿轮比设置 )
伺服驱动器设置为 160:1(可以理解为控制器发送的脉冲频率乘以的倍数)
例子:
当驱动器给出脉冲9.579KHz,经过伺服驱动器,变为9.579KHz*160=1532.64KHz,则大概为10圈,经过减速机 ,则为2圈,减速机一圈带动皮带轮为160mm,所以两圈为320mm,一秒跑0.32m,速度为0.32m/s
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