- 博客(44)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 运动控制中的坐标系
（Product Coordinate System，产品坐标系）是一种在运动控制系统中使用的坐标系，它是基于机械坐标系（Machine Coordinate System，MCS）的系统，通常可以通过移位或旋转实现。在数控机床加工中，PCS也可以称为工件坐标系（Workpiece Coordinate System，WCS），它是以工件原点确定的坐标系，与工件的固定点绑定，通过坐标信息的工件描述与该系统关联。在二维空间中，笛卡尔坐标系由两个互相垂直的数轴构成，通常分别称为x轴（横轴）和y轴（纵轴）。
2024-09-21 13:42:33
1100
原创 运动控制领域中，路径规划和轨迹规划的区别与联系
路径规划的结果是一系列的位置点，这些点定义了机器人或移动体应该通过的路径，但并不包含这些点之间的时间信息。例如，在自动驾驶车辆中，路径规划可能首先确定车辆从起点到终点的最优路线，然后轨迹规划会计算车辆在这条路线上行驶的速度和加速度，以确保安全和舒适。路径跟踪和轨迹跟踪则是在路径规划和轨迹规划之后的实际执行阶段，分别确保车辆按照预定的路径和轨迹行驶。在实际应用中，路径规划和轨迹规划往往是顺序进行的两个步骤，先进行路径规划确定移动的路径，再进行轨迹规划确定如何在这条路径上移动。
2024-09-21 13:33:55
454
原创 ETC SLAVE状态解释
ETC SLAVE状态解释：ETC SLAVE BOOT、ETC SLAVE INIT、ETC SLAVE PREOPERATIONAL、ETC SLAVE SAVEOPERATIONAL以及ETC SLAVE OPERATIONAL
2024-09-12 17:33:34
526
原创 NPN传感器与汉姆485总线驱动器限位功能使用
在没有信号触发时，输出线是悬空的（即VCC电源线和OUT线断开），输出为低电平或不确定状态；当有信号触发时，输出线与VCC电源线相连，输出高电平。：在没有信号触发时，输出线与VCC电源线相连，输出高电平；当有信号触发时，输出线变为悬空，输出为低电平或不确定状态。4.读取IO生效电平，TURE生效，否则限位不生效，即限位生效，对应位置位，认为该IO电平生效。3.设置限位IO低电平生效（传感器触发时输出低电平）此时，传感器的应用：限位生效，传感器输出低电平。此时，传感器的应用：限位生效，传感器输出高电平。
2024-08-13 17:46:18
187
原创 有自增变量作为循环条件的循环边界的理解
while (i++ < 100)：有自增变量作为循环条件的循环边界的理解；i++和++i在实际应用的理解
2024-08-09 16:56:08
169
原创 void c(char* feature[COL])和void c(char (*feature)[COL])的区别：数组作为函数传参
void c(char* feature[COL])和void c(char (*feature)[COL])的区别：数组作为函数传参
2024-08-09 15:39:51
414
原创 标志位控制中断开关
位被设置为1（即为真），则屏蔽中断的掩码被设置为。的按位或操作结果，表示不屏蔽这些中断。位被设置为0（即为假），则屏蔽中断的掩码被设置为。的按位与取反操作结果，表示屏蔽这些中断。位的状态来控制中断的开关。
2024-07-11 18:29:18
298
原创 CODESYS 中Ethercat主站的说明以及运动控制的前提条件
在轴运行前才能将值写入映射变量，并且写的是控制字，会故障复位，值的变化：31-128-0。虽然ST语言是按序号进行编译，但任然会出现后语句超前的情况，可能是由于任务循环发生的原因。Ethercat读写使用的条件，意思是在通信准备好后才传输数据，否则会传输失败。另外，图中有些变量是只读的。了解工具的使用，在帮助目录的EtherCAT配置编辑器。轴读写使用的条件，意思是在轴准备好后才上电，否则会报错。从以上图可看出，设备树中添加的主站是一个变量，类型是。程序只运行一次，但调用的程序运行不完全成功；
2024-07-10 11:36:05
471
原创 电子齿轮比
一个为分母，为电机旋转一圈所需要的脉冲数。在 实际应用中，连接不同的机械结构，移动最小单位量所需的电机转动量是不同的，例如：同样一个伺服电机，如果连接了一个螺距为10mm的丝杠，那么电机转一 圈机械移动10mm，每移动0.001mm就需要电机转1/10000圈；伺服电机的电子齿轮比怎么理解简单的说，比如说电子齿轮比是1(系统默认)，脉冲当量是1mm(就是物体在你发1个脉冲时运行的距离，注意是控制脉冲，就是你PLC发给同服放大器的脉冲)，当你把电子齿轮比改为2时，对应的脉冲当量就变成2mm.
2024-07-09 17:25:45
643
原创 我的学习资源/电子书
CODESYS-V4-基础编程指南完整版,pdf。开放式控制系统编程技术基于IEC 61131..华为技术有限公司c语言编程规范,pdf。运动控制系统原理与应用.pdf。控制系统设计指南,pdf。
2024-07-03 16:59:41
233
原创 ModbusRTU模式下的响应超时(ms)及帧间隔时间(ms)含义
帧间隔时间（Frame Interval Time）是指在主机发送完一个 Modbus RTU 帧后与发送下一个 Modbus RTU 帧之间的时间间隔。设置合适的帧间隔时间是非常重要的，因为它可以确保在通信过程中不会发生碰撞（Collision）或数据重叠（Data Overlapping），从而保证通信的可靠性和稳定性。帧间隔时间需要结合具体的通信环境和设备特性进行调整。在Modbus RTU模式下，响应超时（Response Timeout）是指从发送请求后开始到接收到从设备返回数据的最大时间间隔。
2024-07-03 16:33:20
1619
原创 codesys学习：入门第一步
数组名>:ARRAY[..,..,..]OF 注意:布尔类型关联直接地址时不可以直接声明为数组。因为codesys内部以字节形式存储，BOOL是bit；全局变量调用前缀 “gvl.”，其名可与局部变量同。预留是使存储都为双字对应（尽量偶数）3.定义长度20的功能块类型数组。ST语言基本语法：不分大小写。三、新建工程及运行（仿真）库管理器---丢失库的可能。有些操作需要登录后才可操作。六、数据类型-标准类型。掉电保持变量也是全局。
2024-07-03 16:30:55
1231
原创 锐特驱动器和汉姆485总线驱动器运动单位对齐
ABS：根据a=v/t；Jerk=a/t，令Jerk设置为1000u/s^3，则a=1000*t，当a=2000u/s^2则t=2000ms；入口参数V为1:3。JOG：根据运动以速度一直运行的特性，入口参数V为1:3，剩下参数为1:1；另外，需要注意参数的取范围，如ABS初始速度不能为0。
2024-07-03 14:15:20
157
原创 PLC CODESYS ：数组与字符串变量内容互转
(*在结尾添加字符串结束符'/0’，字符串结束符'\0'的ASCII是0*)字符串转数组 只使用MEM.MemMove即可。
2024-05-17 09:53:39
503
原创 位置接近输出
位置接近输出是指当电机的位置接近目标位置时，控制系统会根据预设的接近误差范围发送一个位置接近的信号。这个信号可以用来实施一些针对接近过程的调整措施，例如调整控制器的增益或者减小输出量，以使得电机能够更精确地达到目标位置并避免超调或振荡。伺服电机的转速还可以通过调整伺服驱动器的参数来实现调节。通过改变驱动器的速度环控制参数，可以调整伺服电机的转速和响应速度。最大响应频率：指编码器每秒输出的脉冲数，单位是 Hz。计算公式：最大响应频率 = 分辨率 * 轴转速/60。
2024-01-27 13:29:46
88
原创 CoDeSys：ethercat主站配置中目标地址相关的广播和冗余讲解
冗余地址用于实现冗余和备份。这样可以确保在某个从站发生故障或通信中断时，其他冗余从站可以继续工作，保持系统的稳定性和可用性。广播地址是一个特殊的地址，在EtherCAT网络中被预留出来，因此主站可以将消息发送到此地址，从而触发所有从站执行相应的操作。需要注意的是，目标地址的配置是通过EtherCAT主站的配置软件或工具进行设置的。目标地址是指EtherCAT主站要发送数据或指令的目的从站的地址。冗余地址的使用对于实时性要求较高或需要高可用性的系统非常重要，可以提高EtherCAT网络的可靠性和容错能力。
2023-12-21 15:44:19
779
原创 指针数组和数组指针的区别
然而，虽然不会出现编译器错误或运行时错误，但这种越界访问行为并不安全，无法保证程序的正确性。指向的是一个包含 4 个整数的一维数组；两者并不匹配， int(*p)[4]应改为 int(*p)[3];类型为int(*)[3];类型为int(*)[4];本质是数组，包含两个指针元素，每个指针元素都指向一个字符。被转换成一个指向包含 3 个整数的一维数组的指针，也就是。虽然越界，但其实际指向的内存地址与。本质是指针，指向一个字符数组。
2023-12-02 14:35:05
417
原创 Labview：反馈节点-for循环通过隧道将每次输出存储在数组
ps：纠正（一）中反馈3次之后才迭代的说法，严格说是第3次迭代，迭代的值被下次循环使用。当i=2时，满足触发条件且属于第2次迭代，此时输出值被反馈回去，将在i=3时使用。从结果分析，第4次循环（i=3）时输出值才变化。
2023-11-09 14:48:13
994
1
原创 C语言练习：二级指针理解
在进行字符的异或运算时，实际上是对字符的 ASCII 码进行异或运算。字符的异或运算是按照字符的 ASCII 码进行的。所以根据a=>&p，声明形参：void swap(char** a, char** b)的实参调用:swap(&p, &q);打印的是首地址大小，而不是类型char的大小：printf("sizeofarr=%ld\n",sizeof(arr));根据*a=>p，while (*a < *b)相当于while (p < q);根据**a => *p，**a ^= **b;
2023-10-25 11:06:08
92
1
原创 清空指定长度的浮点数数组
类型在特定系统中占用多少字节，都可以正确地为数组分配内存空间，确保其长度与所需的元素个数相匹配。在C/C++中，数组的长度通常是以元素个数为单位进行指定。但在某些情况下，我们需要以字节数为单位来指定数组的长度，这就需要使用。函数用于将指定长度的内存块设置为特定的值，这里是将数组中的每个元素都设置为0.0。为了确保分配足够的内存空间以容纳所有的浮点数元素，我们使用。该宏定义的功能是用零来清空指定长度的浮点数数组。函数来将数组中的每个元素都设置为0.0。是要清空的浮点数数组，在该宏中使用了。
2023-08-18 14:18:47
424
1
原创 直线斜率在0到1之间
垂直距离小于水平距离：当直线斜率小于1时，说明垂直方向上的变化相对于水平方向上的变化来说较小。换句话说，直线的斜率越接近0，其上升的速度就越慢。例如，一条几乎平行于水平轴的直线，其斜率接近0，表示该直线的上升趋势非常缓慢。总而言之，当直线斜率在0到1之间时，我们可以理解为直线的上升趋势较缓，垂直距离相对于水平距离的变化较小。它可以表示一个斜率较小的斜线，或者以较慢的速度在水平和垂直方向上增长的直线。斜率为1时，直线为45度线：当直线的斜率等于1时，代表直线以相等的速度在水平和垂直方向上同时增长。
2023-08-17 10:59:47
948
1
原创 Feed hold进给保持
当电机正在执行运动时，有时需要临时停止电机的运动，例如在紧急情况下或者需要进行调整或检查的时候。这时，可以使用 “Feed hold” 功能来实现暂停电机的运动。在 Feed hold 操作期间，电机将停止运动，但保持当前位置。这使得操作人员可以执行必要的调整、维护或检查，然后在需要时再次启用电机运动。Feed hold 功能对于增强电机控制系统的安全性和灵活性非常重要，尤其在需要对工作过程进行干预或应对紧急情况时。在电机控制领域，“Feed hold” 是指暂停或中止步进电机的运动。
2023-08-17 10:19:54
509
1
原创 DSP经过梯形速度规划得到的速度是float类型数据，而FPGA只能处理整数类型，在实际工程和运动控制领域是怎么处理这个问题的
固定点数表示：将浮点速度数据乘以一个固定的缩放因子，然后将结果向下取整或四舍五入为整数。例如，可以将速度乘以一个适当的倍数，如1000，然后将结果转换为整数。这种方法牺牲了一定的精度，但可以在FPGA中实现快速的整数运算。小数移位：将浮点速度数据扩大一定倍数，并将小数部分移位为整数。例如，将速度乘以一个适当的倍数，如1024，然后将结果转换为整数。移位后的小数部分可以被看作是一个固定的小数位数，从而可以在FPGA中进行整数运算。浮点数转整数近似：使用合适的近似算法，将浮点速度数据近似为最接近的整数值。
2023-08-16 09:08:59
72
1
原创 TMS32F28377D外设中断学习记录篇
处理一个中断，而其他中断处于待处理状态，在软件中实现和优先化嵌套中断，并在某些关键任务期间禁用中断。没有那么多中断线在有限中断线的情况下，只能安排中断线进行复用。每级中断有自己的使能和标志寄存器。处理一个中断，而其他中断处于待处理状态，在软件中实现和优先化嵌套中 断，并在某些关键任务期间禁用中断。同步增加两个 SYSCLK 周期，以及额外的输入验证时间（如果使用）。每级中断有自己的使能和标志寄存器。它还扩展向量表，以允许每个中断具有自己的。上电时，默认情况下不会启用中断。中断线上过来的中断请求，但。
2023-08-11 16:13:46
1816
4
原创 TMS320F28377D定时器篇学习记录
每来一个时钟信号，预定标计数器PSCH:PSC就会减1，直到减到0后，它将会重载TDDRH:TDDR的值，同时TIMH:TIM计数器将会减1。这个过程将重复进行，直到TIMH:TIM计数器的值减到0时，定时器将会产生一个中断信号，同时TIMH:TIM计数器重载周期寄存器PRDH:PRD的值。是定时器 0，当定时器 0 计时到 100ms 的时候，程序进入定时器 0 中断服务函数，用户可以。定时器中断信号是经过 PIE 后，再作为 C28x 处理器的中断输入信号，并且定时器的时钟。写入1，关闭定时器；
2023-08-10 15:07:10
2018
2
原创 结构体类型指针做为函数传参
所以函数ConfigCpuTimer里可以对寄存器位操作，如Timer->RegsAddr->TCR.bit.TSS = 1;
2023-08-10 14:06:47
274
1
原创 TMS32F28377D芯片中 InitPieVectTable()； 初始化中断向量表 讲解
简单来说，该函数的作用是将预定义的中断向量表数据复制到实际的中断向量表地址，并启用中断向量表。这样，处理器在执行中断服务程序时，会根据中断发生的类型找到相应的中断向量表项，从而执行相应的中断服务程序。TMS32F28377D芯片具有 221 个中断向量表项，每个项都包含一个指向中断服务程序的地址。这是一个用于初始化TMS32F28377D芯片中中断向量表的函数。
2023-08-10 11:42:04
1089
1
原创 DSP进入非法操作中断
非法操作指的是在执行某个数学运算时发生了非法操作，例如对负数取平方根、除以零或进行其他无效的数学运算；当非法操作中断被触发时，中断服务程序（ISR）会被执行。DSP型号TMS32F28377D在执行。
2023-08-02 13:51:11
928
原创 点到点(PTP)算法控制电机
点到点(PTP)算法是一种用于直线电机的控制方法，使电机沿直线从一个位置移动到另一个位置。PTP算法控制背后的原理是计算电机需要遵循的必要速度和加速度曲线，以准确有效地达到所需的位置。5. 反馈控制:在运动过程中，算法持续监测电机的实际位置，并相应地调整控制信号，确保准确定位。3.生成加速度曲线:算法计算电机需要遵循的所需加速度曲线，以实现所需的速度曲线。2. 速度曲线生成:算法计算电机达到所需位置所需的速度曲线。通过这些步骤，PTP算法控制直线电机沿直线从一个位置移动到另一个位置，定位精确，运动平稳。
2023-07-31 14:11:41
500
1
锐特驱动器资料，官网下载，便于查询
2024-08-16
PLC-CODESYS入门基础
2024-07-05
EtherCAT读写与轴控制（CODESYS库方式读写对象字典）
2024-07-04
Codesys：文件读写（CAA File库）
2024-04-10
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人