casadi opti 调用,CasADi: a software framework for nonlinear optimization and optimal control

本文介绍CasADi,一个开源数值优化软件框架。CasADi适用于多种优化问题,特别是受微分方程约束的问题,即最优控制问题。该框架采用自包含C++编写,并提供Python、MATLAB和Octave接口。自2009年以来,CasADi已成功应用于学术教学及过程控制、机器人和航空航天等多个领域。

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摘要:

We present CasADi, an open-source software framework for numerical optimization. CasADi is a general-purpose tool that can be used to model and solve optimization problems with a large degree of flexibility, larger than what is associated with popular algebraic modeling languages such as AMPL, GAMS, JuMP or Pyomo. Of special interest are problems constrained by differential equations, i.e. optimal control problems. CasADi is written in self-contained C++, but is most conveniently used via full-featured interfaces to Python, MATLAB or Octave. Since its inception in late 2009, it has been used successfully for academic teaching as well as in applications from multiple fields, including process control, robotics and aerospace. This article gives an up-to-date and accessible introduction to the CasADi framework, which has undergone numerous design improvements over the last seven years.

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<think>好的,我现在需要解决用户在CasADi中遇到的Opti对象名称无法解析的问题。首先,我要回忆CasADiOpti栈相关知识。Opti栈是CasADi提供的一个用于非线性优化的高级接口,它简化了优化问题的建模过程。名称解析错误通常发生在变量或约束的名称无法正确识别时,可能是因为变量未正确定义,或者作用域问题。 用户提到的错误可能与变量的声明方式有关。Opti栈中,变量通常使用`opti.variable()`方法声明,每个变量在声明时可以指定名称。如果用户在后续引用变量时使用了错误的名称,或者变量未被正确初始化,就会导致名称解析错误。例如,如果在定义变量时没有指定名称,或者在表达式构建时拼写错误,都可能触发这个错误。 接下来,我需要考虑常见的解决方法。首先,检查变量声明是否正确,确保每个变量都有唯一的名称,并且在约束或目标函数中正确引用。其次,确认变量是否被正确初始化,特别是在使用参数或表达式时。另外,作用域的问题也可能导致此错误,比如在函数或循环内部声明的变量可能在外部无法访问。 此外,用户可能在复制代码或重构过程中遗漏了某些变量声明,或者误用了Opti栈的方法。例如,使用`opti.subject_to()`添加约束时,如果引用了未声明的变量名,就会报错。这时候需要仔细检查约束条件中的变量名称是否一致。 还有一个可能的原因是版本问题。不同版本的CasADi可能在API或内部处理上有差异,导致名称解析出错。建议用户检查CasADi的版本,并查阅官方文档或更新日志,确认是否有相关变更。 最后,可能需要提供一个代码示例来演示正确用法,帮助用户对照自己的代码进行排查。例如,正确声明变量并添加约束,确保名称一致。同时,提醒用户在复杂问题中合理组织变量,使用有意义的名称避免混淆。</think>关于CasADiOpti对象名称无法解析的问题,通常与变量作用域或命名规则有关。以下是分步解决方案: 1. **显式命名变量** 在声明变量时务必显式指定名称参数: ```python x = opti.variable(1, 1, 'state') # 正确命名方式 y = opti.variable() # 错误:未指定名称 ``` 2. **作用域管理** 确保变量在正确的作用域内使用: ```python opti = casadi.Opti() with opti.debug(): # 创建调试作用域 p = opti.parameter() x = opti.variable() opti.subject_to(x**2 <= p) # 在此作用域内有效 ``` 3. **参数绑定验证** 使用前必须完成参数绑定: ```python p = opti.parameter() opti.set_value(p, 3.14) # 必须设置参数值 ``` 4. **命名冲突检查** 避免重复命名: ```python opti.variable(name='control') # 首次声明 # opti.variable(name='control') # 重复声明会报错 ``` 5. **表达式构建规范** 使用正确的运算符: ```python x = opti.variable() y = opti.variable() expr = x**2 + casadi.sin(y) # 使用CasADi运算符 ```
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