在仿真之前,首先需要搞清楚每个模块所代表的含义,在这个操作中扮演什么角色。
Gazebo:可以理解成对我们实际飞行物理环境的一个仿真。
QGC:地面站,不用多说
Firmware:飞控源码,通过编译在Gazebo中产生一个无人机模型
总的来说
下面来看看具体的操作步骤:
1.进入firmware文件夹下(即px4源码的位置),右键-open in terminal:
2.输入:
make px4_sitl gazebo
命令执行后gazebo会自动跳出,此时就会出现一架四旋翼
如果想使用更多其他型号的机型仿真可以参考官方原文档的命令
3.打开QGC,QGC就会自动与该机连接
此时就可以通过QGC对飞机进行操作和监控了。