px4 多旋翼SITL仿真

好久不写csdn了，自己的笔记都记在了onenote里面了，没有时间写东西分享，今天找了个记得比价规整的分享一下。

**备注：SITL需要程序源码和QGC，以及配置环境时安装的一些东西。
QGC需要一些专用的库，不然直接从官网下载后并不能打开。并且开发
qgc的QT也有版本的限制，详细在github上面有说明。**

px4开始还有半硬件仿真的，那是在用apm的硬件的时候，硬件刷新速率100Hz,但是再px4上，刷新速率是400Hz，所以就不支持了。但是再固定翼的仿真里面，半硬件仿真是支持的，而且很好用，因为固定翼的舵机输出也只有50Hz。

1.安装仿真所需要的环境
仿真得先安装jdk

sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5 -y

2.安装qgc所需要的库

sudo apt-get install espeak libespeak-dev libudev-dev libsdl1.2-dev

3.下载qgc的linux版
https://github.com/mavlink/qgroundcontrol/releases/
复制。解压。
4.进入到解压目录
执行：

./qgroundcontrol-start.sh 

打开qgroundcontrol
5.进入程序px4的Firmware，执行：

make posix_sitl_default jmavsim

然后jmavsim会自动与qgc连接，仿真环境ok。

qgc支持摇杆，建议搞个遥控器，连接地面站进行操作。

一般的游戏手柄就行了，也可以用遥控器，但是得找支持手柄输出功能的。