ros滑模控制_滑模控制的疑惑，头脑要炸了，请滑模控制高手解惑 - 数学 - 小木虫 - 学术 科研 互动社区...

昨晚写的比较乱，我重新写了下，我估计是好多东西搞混了，大家解惑下吧，谢谢！

滑模控制看似挺简单的，就是2步，第1步设计合适的滑模面，并证明滑模面的稳定性，这样一旦到达滑模面后，就一直保持在滑模面上了。第2步是要设计控制律，使得系统到达滑模面。这个到达过程，一般情况下采用符号函数来作控制律，然后让sign(s)的增益k大于干扰d的上界D即能满足到达条件了.

我就以刘金琨的滑模变结构控制Matlab仿真书中的第二章第一个例子来说吧(第25页，第2版)，Jx''=u+d, J为转动惯量,x为角度，u控制，d干扰，d的绝对值小于D(D为正实数)，设计滑模面为s=ce+de/dt，c满足Hurwitz条件，从而s是稳定的滑模面，从而第1步就不用证明了。跟踪误差e=x-xd，xd为理想的角度信号.

定义L泛函V=0.5*s^2，然后设计滑模控制律为u=J(-c*de/dt+xd"-eta*sign(s))-D*sign(s), eta为一正实数.从而s*ds/dt<-eta*abs(s)，abs(s)为s的绝对值,从而有限时间内滑模面到达. 我的问题如下.

0. 到底什么是滑模控制律, 请以我上面举的例子为例说明，难道真的就是刘金琨说的u=J(-c*de/dt+xd"-eta*sign(s))-D*sign(s)吗？或者你可以选择你觉得能说明问题的例子，就以连续动态系统为例吧，我想线性时不变系统是最简单的例子了，当然要加上干扰，所以可以举线性时不变系统的例子.

1.都说滑模控制是