linux can软件,linux can canutils工具移植

linux can canutils工具移植

Canutils是基于GNU GPLv2许可的开源代码，包括canconfig、canecho、cansend、candump、cansequence五个工具，用于检测和监控Socket CAN接口。

下载源码：http://www.pengutronix.de/software/socket-can/download/canutils ，下载最新版本canutils 4.0.6；

因为编译canutils需要libsocketcan库支持，下载libsocketcan：http://www.pengutronix.de /software/libsocketcan/download/，下载最新版本libsocketcan 0.0.11，因为以前版本不支持交叉编译工具aarch64-linux-gnu,故下载最新版本。

libsocketcan移植

把libsocketcan-0.0.11.tar.bz2拷贝到/home/zh/tools，使用tar -xvf libsocketcan-0.0.11. tar.bz2源码，然后在tools工具目录下，建立一个目录test，用于存放目标文件。执行configure命令。(其中--host是指定交叉工具链，--prefix是指定库的生成位置)注意arm-linux-gnueabihf工具后面不要加-gcc了。

./configure --host=arm-linux-gnueabihf --prefix=/home/zh/tools/test

其配置结果如下图所示。

然后执行make，进行编译；

执行make install，libsocketcan编译完成。

查看test目录下，生成了几个目录文件，分别为include lib share文件。到此libsocketcan完成了。

canutils移植

下载源码后，输入tar -xvf canutils-4.0.6.tar.bz2解压，进入解压目录，同时也建立一个目录canutils，存放输出文件。

执行configure命令。(其中--host是指定交叉工具链，--prefix是指定库的生成位置，libsocketcan_LIBS是指定canconfig需要链接的库，LDFLAGS是指定外部库的路径，CPPFLAGS是指定外部头文件的路径)

./configure --host=arm-linux-gnueabihf --prefix=/home/zh/tools/canutils   libsocketcan_LIBS=-lsocketcan LDFLAGS=-L/home/zh/tools/test/lib libsocketcan_CFLAGS=-I/home/zh/tools/test/include  CFLAGS=-I/home/zh/tools/test/include

其配置结果如下图所示。

执行make，结果如下图所示。

执行make install，结果如下图所示。

/home/zh/tools/canutils下生成四个目录，分别拷贝到开发板文件系统的相应目录。

sudo cp lib/* /home/zh/linux/nfs/rootfs/usr/lib/ -rfa

sudo cp bin/* /home/zh/linux/nfs/rootfs/usr/bin/ -rfa

sudo cp sbin/* /home/zh/linux/nfs/rootfs/usr/sbin/ -rfa

sudo cp share/* /home/zh/linux/nfs/rootfs/usr/share/ -rfa

iproute2移植

完成拷贝后，输入candump  canecho  cansend  cansequence 进行测试，发现还没有启动CAN，需要ip link set can0 up type can bitrate 800000之类的命令配置参数，但是ip这样配置，提示没有这命令， 发现原来内核中的ip工具并不能对can进行设置，究其原因是因为/sbin下的ip工具太老了，需要进行替换。这个相对来说比较简单，网上下一个iproute2工具编译，拷贝生成的ip工具到/sbin下替换掉原来的就可以了。需要注意的是网上下载的很多源码可能不能正常编译过，这可能是源码本身的问题，我尝试编译了几个，发现 http://www.linuxgrill.com/anonymous/iproute2/NEW-OSDL/ 连接下的iproute2- 2.6.39版本的是可以一次性编译通过的。

下载源码后，

1.修改Makefile中的CC = arm-linux-gnueabihf-gcc  (自己buildroot生成的交叉编译工具链，如果没有进行交叉编译工具链的全局配置，需要加上绝对路径)。

2．因为我们只需要ip工具，所以SUBDIRS = lib  ip  (源码中默认的还会生成其它工具)。

3．make最后编译成功后在进入到源码目录下的ip目录可以发现有一个生成的ip(这就是个可执行的二进制文件ip工具)，将该文件拷贝到开发板的/sbin目录下替换原来的ip即可。

测试ip命令，结果如下图所示：

ip link set can0 up type can bitrate 500000，设置can0波特率为800k

ip -details link show can0 查看can0详细信息，发现can0 设置为500k和预设一致