ROS机器人&自动驾驶
文章平均质量分 74
⊙月
勇前不弃
展开
-
ROS系统——部署OpenVINO版Nanodet超轻量目标检测器
0 背景系统平台:Ubuntu 18.04,ROS系统计算资源:一个i5 CPU计算:4个realsense相机:RGB视觉检测、点云聚类、融合等。 超声波避障、导航、路径规划等。拟采用的技术路线:常规的yolo4-tiny或yolo5s速度都还不够,调研了一下,发现一个Nanodet超轻量目标检测算法,其mAP和yolo4-tiny相当,但是其速度提升了300%!如果再使用OpenVINO推理加速,估计最终提速能达到普通推理yolo4-tiny的5倍左右。nanodet性能如原创 2021-07-31 22:11:20 · 1646 阅读 · 4 评论 -
ROS系统中实现点云聚类(realsense数据源)
本文主要介绍ROS系统中如何订阅并解码realsense点云数据,并对点云进行稀疏、去噪、聚类。环境配置见《ROS系统中从零开始部署YoloV4目标检测算法(3种方式)》 需要安装的第三方库:PCLpackage文件结构程序结构:main.cpp(自己的聚类程序) CMakeLists.txt(创建package时自动生成的,需要改造内容) package.xml(创建package时自动生成的,需要改造内容) include 文件夹(创建package时自动生成的,空文件夹) sr原创 2021-07-19 10:23:03 · 2184 阅读 · 5 评论 -
ROS、realsense开发常用命令汇总
ROS部分创建Catkin工作空间 $ mkdir -p ~/catkin_ws/src #直接创建了catkin_ws文件夹和src子文件夹。$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make #初始化工作空间,此命令必须在工作空间路径下执行。 备注:catkin_ws是工作空间名字,可自定义。 重要备注:创建工作空间后,还需要给工作空间进行注册,注册的目的是让各种命令能够找到这个工作空间(相当于win系统中设定path)。 注册方法1(注册一次用一次):每次新原创 2021-07-19 09:38:44 · 430 阅读 · 0 评论 -
ROS系统中从零开始部署YoloV4目标检测算法(3种方式)
1 封装darknet框架为dll方式暂略2 封装TensorFlow或pytorch框架为dll方式暂略3 调用OpenCV中DNN模块方式3.0 需求说明在ROS系统下创建一个package目标检测程序,订阅realsense传感器的RGB流,进行行人检测,然后将检测结果信息发布出去。包和节点名称定义:该目标检测package名称为:detection_pkg 开展目标检测的节点名称为:yolo4 发布检测结果的节点名称为:yolo4_result接口定义:目标原创 2021-05-21 15:27:47 · 5036 阅读 · 13 评论 -
ROS系统——重要参考资料
中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》课程讲义 精简易懂,入门非常快的资料,比看视频和看书入门快很多。 https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/原创 2021-03-24 17:32:14 · 256 阅读 · 0 评论 -
ROS系统——动态修改realsense相机参数方法
方法1:(通过可视化软件修改)通过roslaunch先发布realsense相机。 然后,新建终端,执行:rosrun rqt_reconfigure rqt_reconfigure命令,启动ROS系统自带的Dynamic Reconfigure软件,在该软件里面修改对应相机的参数。方法2:(通过命令行修改)通过roslaunch先发布realsense相机。 假如发布了4个realsense相机,节点名字分别为camera1,camera2,camera3,camera4。那么设置ca.原创 2021-03-23 18:02:31 · 2597 阅读 · 0 评论 -
ROS系统——roslaunch发布4个realsense相机的4种方法
前提条件:安装好ROS系统 安装好realsense-ros库备注:以下方法仅在PC主机上进行了测试,并且自带4个USB3.0接口。方法1:通过serial_no字段,ROS自动去查找并发布主机上全部realsense相机。方法2:通过serial_no字段,开发者通过指定相机serial_no编号,发布指定数量的realsense相机。方法3:通过usb_port_id字段,ROS自动去查找并发布主机上全部realsense相机。方法4:通过usb_port_id字段,开发者.原创 2021-03-23 18:01:59 · 2084 阅读 · 0 评论 -
ROS系统——ROS、realsense-ros的安装配置流程
1 系统要求Ubuntu 18.04 Linux内核版本不超过5.42 ROS安装方法(melodic版)1、添加ROS软件源(TX2使用自带源即可,该步可省去)sudosh -c'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'2、添加公钥sudoapt-key adv --keyserver'...原创 2021-03-23 18:00:38 · 3278 阅读 · 0 评论 -
ROS系统开发——ROS,realsense风险和解决方案备忘录
未能确认原因的重大风险问题开启4个相机时,有时候会出现只能打开2个、或3个相机的情况,还有一个相机无法开启。(2021-3-23) 详细现象:长时间测试4个realsense相机过程中,使用roslaunch命令同时开启4个相机时,有时候随机出现某个相机没启动问题。确认都是USB3.0端口,无法开启的那个相机,与USB端口号无关。 报错现象: [ERROR] [1616482289.952814172]: An exception has been thrown: failed to原创 2021-03-23 17:59:14 · 3249 阅读 · 6 评论