ROS系统开发——ROS，realsense风险和解决方案备忘录

未能确认原因的重大风险问题

1. 开启4个相机时，有时候会出现只能打开2个、或3个相机的情况，还有一个相机无法开启。（2021-3-23）
   1. 详细现象：长时间测试4个realsense相机过程中，使用roslaunch命令同时开启4个相机时，有时候随机出现某个相机没启动问题。确认都是USB3.0端口，无法开启的那个相机，与USB端口号无关。
   2. 报错现象：

      1. [ERROR] [1616482289.952814172]: An exception has been thrown: failed to set power state
         [ERROR] [1616482289.952882836]: Exception: failed to set power state

         23/03 14:51:30,027 ERROR [140175157122816] (sensor.cpp:523) acquire_power failed: failed to set power state
         23/03 14:51:30,028 ERROR [140174914746112] (handle-libusb.h:95) failed to claim usb interface: 0, error: RS2_USB_STATUS_BUSY

      2. 或者报错：

         Asic Temperature value is not valid!

   3. 可能原因：可能与realsense传感器温度过高有关（小概率，因为每次重新执行roslaunch命令，4个相机里，经常换成另一个相机没法打开），也可能与USB供电不足、不稳定导致（大概率，可能主机USB供电能力也受温度影响）。具体原因有待查明。

找到原因，并成功解决的问题

1. ROS运行时出现No module named rospkg的解决办法（2021-3-23）

   1. 原因：新建终端时，默认启动了anaconda（有个默认前缀“(base)”环境）

   2. 解决方法：在终端中退出anaconda环境，终端中输入命令：conda deactivate。

   3. 参考网址：https://blog.csdn.net/xu_fengyu/article/details/88727650