ROS、realsense开发常用命令汇总

ROS部分

1. 创建Catkin工作空间

   1. $ mkdir -p ~/catkin_ws/src　#直接创建了catkin_ws文件夹和src子文件夹。
      $ cd ~/catkin_ws/
      $ catkin_make #初始化工作空间，此命令必须在工作空间路径下执行。

      备注：catkin_ws是工作空间名字，可自定义。
      重要备注：创建工作空间后，还需要给工作空间进行注册，注册的目的是让各种命令能够找到这个工作空间（相当于win系统中设定path）。

      1. 注册方法1（注册一次用一次）：每次新建一个终端时，都先执行如下命令告诉此终端我在哪：source ～/catkin_ws/devel/setup.bash   #catkin_ws是改你空间名字。
      2. 注册方法2（一劳永逸）：

         (base) ym@ym-2021:~$ echo "source ~/catkin_test/catkin_2/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
         (base) ym@ym-2021:~$ source ~/.bashrc

         备注：上述catkin_test是我创建的普通文件夹，catkin_2是我创建的Catkin工作空间。

2. 创建package
   1. 先cd到工作空间的src路径内，然后创建package：catkin_create_pkg package depends
   2. 其中package是包名，depends是依赖的包名，可以依赖多个软件包。
   3. 例如，新建一个package叫做test_pkg,依赖roscpp、rospy、std_msgs(常用依赖)。

   4. $ catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

3. 查找package，直接cd到packagel路径
   1. 查找：rospack find [package]
   2. cd到路径：roscd [package]
4. 编译Catkin工作空间内所有程序
   1. 先cd到工作空间路径
   2. 然后终端执行：catkin_make
5. rosrun启动package程序的方法：
   1. rosrun 包名 节点名
6.  roslaunch启动自编写package程序的方法：
   1. 《ROS-launch启动文件的使用方法》https://blog.csdn.net/weixin_45519751/article/details/112755009

topic：ROS中的通信方式中，topic是常用的一种。对于实时性、周期性的消息，使用topic来传输是最佳的选择。

在实际应用中，我们应该熟悉topic的几种使用命令，下表详细的列出了各自的命令及其作用。

命令	作用
rostopic list	列出当前所有的topic
rostopic info topic_name	显示某个topic的属性信息
rostopic echo topic_name	显示某个topic的内容
rostopic pub topic_name ...	向某个topic发布内容
rostopic bw topic_name	查看某个topic的带宽
rostopic hz topic_name	查看某个topic的频率
rostopic find topic_type	查找某个类型的topic
rostopic type topic_name	查看某个topic的类型(msg)

如果你一时忘记了命令的写法，可以通过rostopic help或rostopic command -h查看具体用法。

realsense部分

1. 启动单相机，并开启pointcloud数据流

   roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch filters:=pointcloud
   

2. 通过编号发布多相机命令：
   roslaunch realsense2_camera rs_multiple_devices.launch serial_no_camera1:=823112060538 serial_no_camera2:=821312062713 serial_no_camera3:=823112060660 serial_no_camera4:=851112060713

3. 通过usb端口号发布多相机命令：
   roslaunch realsense2_camera rs_multiple_devices.launch usb_port_id1:=2-5 usb_port_id2:=2-6 usb_port_id3:=2-7 usb_port_id4:=2-8