三角测量原理

作者：乐少行
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来源：知乎
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三角测量原理就是相似三角形，有多种变形。

我想你的机器人定位方法用的应该指的是视觉定位吧？所以关键在于求出目标和传感器间的距离d，然后通过自己建立的世界坐标系，利用相似关系可以得到目标点的三维坐标。

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下面讨论利用三角函数来描述的三角测量法。

（下图和公式从维基百科搬运，我稍微再补充一下。）

 

如图所示的问题比较简单，要求船离海岸的距离d。我们可以把船视为质点C，并假设ABC在同一水平面内，

 

我们知道，已知两个角和共用边可以唯一确定一个三角形。图中AB间距离确定为l，∠CAB=α，∠CBA=β。l、α、β均已知，那么这个三角形已经确定了。

 

那么很容易列出下面的关系式

With l being the distance between A and B we have
Using the trigonometric identities tan α = sin α / cos α and sin(α + β) = sin α cos β + cos α sin β, this is equivalent to:
therefore:

现在d有了，假设C到AB的垂足为D。AD=d/tanα。如果以A点为原点建立坐标系，AB为x轴正向，DC为y正方向，z正方向向上。那么C点三维坐标就是（d/tanα, d, 0）。