Realsense D435 开发笔记1 单张深度图获取及bag转换为csv（世界坐标）文件

1.单张深度数据获取

工具为realsense sdk 自带的viewer，连接相机并打开软件。选择3D模式，点击右上角保存按钮，则得到单张图片深度数据，格式为ply。

2.使用Viewer采集深度视频生成bag文件，里面有RGB，深度图和红外线图。bag文件的深度数据是基于相机坐标。利用sdk自带的rs convert.exe 可将bag包转换成csv文件。

1）realsense librealsense问题中心 很强大

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/issues?utf8=✓&q=convert

2）How to use rs-convert tool? [C++] #2

将bag转化为csv，打开cmd 输入如下代码