【机器人学】非对称3-SPR并联机器人逆运动学公式详细推导

冷凝雨

已于 2024-08-06 10:48:08 修改

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分类专栏：传感器与机器人学文章标签：机器人算法 matlab

于 2024-06-23 21:50:17 首次发布

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前言

哈喽，这里是冷凝雨。
文章很长，请耐心阅读，如有帮助请三连！
转载请注明出处并私信。如有不足烦请指出~

引言

之前写了两篇和非对称3-SPR并联机器人有关的帖子，本次将展示公式的详细推导过程。

【Matlab】非对称3-SPR并联机器人正逆运动学
 【Matlab】非对称3-SPR并联机器人工作空间求解

“非对称3-SPR并联机器人”里的非对称指的是三个球铰副非对称布置，但三个转动副是对称布置的。

网上和并联机器人相关的资料比较少，推导也很不靠谱，至于“非对称的”3-SPR并联机器人，应该只有我这里有~
希望这里的运动学推导能为大家带来一点帮助。

1. 运动学建模

这里展示了非对称3-SPR并联机器人的真实三维模型（图a）和结构简图（图b）。
非对称3-SPR并联机器人的真实三维模型和结构简图

1.1 概述

${{A}_{1}}$ 、 ${{A}_{2}}$ 、 ${{A}_{3}}$ 为转动副， ${{P}_{1}}$ 、 ${{P}_{2}}$ 、 ${{P}_{3}}$ 、 ${{P}_{4}}$ 为移动副， ${{B}_{1}}$ 、 ${{B}_{2}}$ 、 ${{B}_{3}}$ 为球铰副， ${{q}_{1}}$ 、 ${{q}_{2}}$ 、 ${{q}_{3}}$ 为对应的球铰副指向转动副的向量， ${{q}_{4}}$ 为并联机器人动平台坐标系原点 ${{O}_{P}}$ 指向云台坐标系原点 ${{O}_{T}}$ 的向量。

1.2 坐标系

为描述环境感知系统各组成部分的位置关系，对于非对称3-SPR并联机器人，这里定义以下几个直角坐标系：
（1）世界坐标系{W}
也称全局坐标系或基准坐标系，用来描述空间中物体在客观世界中的绝对位置。将并联机器静平台中心点定义为世界坐标系原点 ${{O}_{W}}$ ， ${{O}_{W}}$ 与三个球铰的连线互成120°。 ${{Y}_{W}}$ 轴负半轴经过球铰 ${{B}_{3}}$ ， ${{Z}_{W}}$ 轴垂直于静平台平面。
（2）动平台坐标系{P}
用来描述并联机器人动平台位姿的直角坐标系。并联机器人动平台坐标系原点 ${{O}_{P}}$ 为并联机器人动平台中心点，其为并联机器人三个转动副中点连线组成的等边三角形的中心。 ${{Y}_{P}}$ 轴负半轴经过转动副 ${{A}_{3}}$ 中点， ${{Z}_{P}}$ 轴垂直于动平台平面。
在这里插入图片描述
（3）末端坐标系{T}
这指的是并联机器人所承载的设备被安装在
二自由度云台被安装在3-SPR并联机器人动平台移动副的末端，其姿态与坐标系{P}相同。坐标系{T}的原点 ${{O}_{T}}$ 为云台两个旋转轴的交线，其与坐标系{P}原点 ${{O}_{P}}$ 的距离取决于独立移动副的伸长量和云台的结构尺寸。

1.3 对运动学的定义

本文提出的机构可以认为是一个串并混合机构，因为在并联机器人的动平台中心处固联了一个额外的移动副 ${{P}_{4}}$ 。

因此对本机构而言，逆运动学：当末端坐标系{T}相对于世界坐标系{W}变化时，移动副的变化规律。
如不需要额外的运动副 ${{P}_{4}}$ ，逆运动学：动平台坐标系{P}相对于世界坐标系{W}变化时，移动副的变化规律。

当然，因为实际的机构和理论建模不一样，比如实验设备的中心和 动平台坐标系{P} 的原点重合，而是有一段距离，那么可以将额外的移动副 ${{P}_{4}}$ 认定为一个常量，最终推导的还是 末端坐标系{T} 相对于 世界坐标系{W} 的关系。

2. 逆运动学

2.1 逆运动学公式的输入和输出

输入： 末端参考点 ${{O}_{P}}$ 坐标，动平台三个转动副外接圆的半径 ${{r}_{A}}$ ，三个转动副与世界坐标系原点的距离 ${{r}_{{{B}_{i}}}}$ 。
输出： 三个球铰副和三个转动副的距离。

2.2 旋转矩阵基础

说到运动学，最重要的肯定是旋转矩阵了。这里简要讲一下，详细的请看其他大佬的文章，他们讲的更好。

两个坐标系的旋转变换可以分解为三次旋转变换，三次旋转变换的旋转角即为欧拉角。本文使用 $Z - Y - X$ 欧拉角来描述并联机器人 动平台坐标系{P} 相对于 世界坐标系{W} 的旋转运动。
假设 动平台坐标系{P} 与 世界坐标系{W} 的初始方位（姿态）相同。使 动平台坐标系{P} 先绕 ${{Z}_{P}}$ 轴旋转 $\alpha$ 角，再绕 ${{Y}_{P}}$ 轴旋转 $\beta$ 角，最后绕 ${{Z}_{P}}$ 轴旋转 $\gamma$ 角。

使用 ${}_{P}^{W}R$ 表示与 $Z - Y - X$ 欧拉角等价的旋转矩阵:

${}_{P}^{W}R=R(Z,\alpha )R(Y,\beta )R(X,\gamma )\text{=}\left[ \begin{matrix} {{u}_{x}} & {{v}_{x}} & {{w}_{x}} \\ {{u}_{y}} & {{v}_{y}} & {{w}_{y}} \\ {{u}_{z}} & {{v}_{z}} & {{w}_{z}} \\ \end{matrix} \right]$

式中：
${{u}_{x}}=\cos \alpha \cos \beta， {{v}_{x}}=\cos \alpha \sin \beta \sin \gamma -\sin \alpha \cos \gamma， {{w}_{x}}=\cos \alpha \sin \beta \cos \gamma +\sin \alpha \sin \gamma$ ${{u}_{y}}=\sin \alpha \cos \beta， {{v}_{y}}=\sin \alpha \sin \beta \sin \gamma +\cos \alpha \cos \gamma ，{{w}_{y}}=\sin \alpha \sin \beta \cos \gamma -\cos \alpha \sin \gamma$ ${{u}_{z}}=-\sin \beta， {{v}_{z}}=\cos \beta \sin \gamma， {{w}_{z}}=\cos \beta \cos \gamma$

他们满足以下的关系：
$u_{x}^{2}+u_{y}^{2}+u_{z}^{2}=1， v_{x}^{2}+v_{y}^{2}+v_{z}^{2}=1， w_{x}^{2}+w_{y}^{2}+w_{z}^{2}=1$ $u_{x}^{2}+v_{x}^{2}+w_{x}^{2}=1， u_{y}^{2}+v_{y}^{2}+w_{y}^{2}=1， u_{z}^{2}+u_{z}^{2}+w_{z}^{2}=1$ ${{u}_{x}}{{v}_{x}}+{{u}_{y}}{{v}_{y}}+{{u}_{z}}{{v}_{z}}=0， {{v}_{x}}{{w}_{x}}+{{v}_{y}}{{w}_{y}}+{{v}_{z}}{{w}_{z}}=0， {{u}_{x}}{{w}_{x}}+{{u}_{y}}{{w}_{y}}+{{u}_{z}}{{w}_{z}}=0$ ${{w}_{x}}={{v}_{z}}{{u}_{y}}-{{u}_{z}}{{v}_{y}}， {{w}_{y}}={{v}_{x}}{{u}_{z}}-{{u}_{x}}{{v}_{z}}， {{w}_{z}}={{v}_{y}}{{u}_{x}}-{{u}_{y}}{{v}_{x}}$

这些都是后面化简公式需要用到的！

2.3 球铰副和转动副坐标

转动副 ${{A}_{i}}$ 在 动平台坐标系{P} 中的坐标 ${}^{P}{{A}_{i}}$ 可以用下式表示：
${}^{P}{{A}_{i}}=\left[ \begin{matrix} {{r}_{A}}\cos {{\alpha }_{i}} \\ {{r}_{A}}\sin {{\alpha }_{i}} \\ 0 \\ \end{matrix} \right]\text{ }(i=1,2,3)$

式中： ${{r}_{A}}$ 为三个转动副与 ${{O}_{P}}$ 的距离， ${{\alpha }_{i}}$ 为 ${{A}_{i}}$ 与 ${{O}_{P}}$ 的连线和 ${{X}_{P}}$ 的夹角， ${{\alpha }_{1}}={{30}^{\circ }}$ ， ${{\alpha }_{2}}={{150}^{\circ }}$ ， ${{\alpha }_{3}}={{270}^{\circ }}$ 。这里的 ${{\alpha }_{i}}$ 是已知的， ${{r}_{A}}$ 是根据我们机构而定的输入量，即动平台三个转动副外接圆的半径。
因为我们要推导运动学方程，这里不要将 ${{r}_{A}}$ 代入！让他以变量的形式存在！

球铰 ${{B}_{i}}$ 在 世界坐标系{W} 中的坐标 ${}^{W}{{B}_{i}}$ ：
${}^{W}{{B}_{i}}=\left[ \begin{matrix} {{r}_{{{B}_{i}}}}\cos {{\beta }_{i}} \\ {{r}_{{{B}_{i}}}}\sin {{\beta }_{i}} \\ 0 \\ \end{matrix} \right]\text{ }(i=1,2,3)$

式中， ${{r}_{{{B}_{i}}}}$ 为 ${{B}_{i}}$ 与 ${{O}_{W}}$ 的距离， ${{\beta }_{i}}$ 为 ${{B}_{i}}$ 与 ${{O}_{W}}$ 的连线和 ${{X}_{W}}$ 的夹角， ${{\beta }_{1}}={{30}^{\circ }}$ ， ${{\beta }_{2}}={{150}^{\circ }}$ ， ${{\beta }_{3}}={{270}^{\circ }}$ 。这里的 ${{r}_{{{B}_{i}}}}$ 是已知的， ${{r}_{{{B}_{i}}}}$ 即三个转动副与世界坐标系原点的距离，是根据我们机构而定的输入量。
因为我们要推导运动学方程，这里不要将 ${{r}_{{{B}_{i}}}}$ 代入！让他以变量的形式存在！

${{r}_{{{B}_{1}}}}$ 、 ${{r}_{{{B}_{2}}}}$ 和 ${{r}_{{{B}_{3}}}}$ 可以是不相等的！非对称和对称的3-SPR并联机器人运动学推导主要区别在这里。
也因此会极大的增加后面化简的难度！

2.4 建立约束方程

${{l}_{1}}$ ：由 ${{A}_{3}}$ 指向 ${{A}_{2}}$ 的向量， ${{l}_{2}}$ ：由 ${{A}_{3}}$ 指向 ${{A}_{1}}$ 的向量， ${{l}_{3}}$ ：由 ${{A}_{2}}$ 指向 ${{A}_{1}}$ 的向量
由3-SPR并联机器人的转动副约束关系可知， ${{q}_{1}}$ 、 ${{q}_{2}}$ 、 ${{q}_{3}}$ 分别垂直于 ${{l}_{1}}$ 、 ${{l}_{2}}$ 、 ${{l}_{3}}$ 。

根据约束关系建立3-SPR并联机构的约束方程：
$\left\{ \begin{matrix} {{q}_{1}}^{T}\times {{l}_{1}}=0 \\ {{q}_{2}}^{T}\times {{l}_{2}}=0 \\ {{q}_{3}}^{T}\times {{l}_{3}}=0 \\ \end{matrix} \right.$
我们最后就要使用这个约束方程推导逆运动学！

（1） ${{l}_{i}}$ 的公式表示为：
$\left\{ \begin{matrix} {{l}_{1}}={^{W}{A}_{2}}-{^{W}{A}_{3}}={}_{P}^{W}R{}^{P}{{A}_{2}}-{}_{P}^{W}R{}^{P}{{A}_{3}}\\ {{l}_{2}}={^{W}{A}_{1}}-{^{W}{A}_{3}}={}_{P}^{W}R{}^{P}{{A}_{1}}-{}_{P}^{W}R{}^{P}{{A}_{3}} \\ {{l}_{3}}={{[\begin{matrix}{{u}_{x}} & {{u}_{y}} & {{u}_{z}} \\ \end{matrix}]}^{T}} \\ \end{matrix} \right.$
这里 ${{l}_{1}}$ 和 ${{l}_{2}}$ 里的变量我们在2.2章节已经推导好了，
这里的 ${{l}_{3}}$ 即为一个和 ${x}$ 轴平行的向量，直接用 ${x}$ 轴的向量代替，方便后面化简。
注意变量左上角的角标！指的是该变量在该坐标系下的坐标！

（2） ${{q}_{i}}$ 的公式表示为：
$\left\{ \begin{matrix} & {{q}_{1}}={^{W}{A}_{1}}-{^{W}{B}_{1}}={}_{P}^{W}R{}^{P}{{A}_{1}}+{}^{W}{{O}_{P}}-{}^{W}{{B}_{1}} \\ & {{q}_{2}}={^{W}{A}_{2}}-{^{W}{B}_{2}}={}_{P}^{W}R{}^{P}{{A}_{2}}+{}^{W}{{O}_{P}}-{}^{W}{{B}_{2}} \\ & {{q}_{3}}={^{W}{A}_{3}}-{^{W}{B}_{3}}={}_{P}^{W}R{}^{P}{{A}_{3}}+{}^{W}{{O}_{P}}-{}^{W}{{B}_{3}} \end{matrix} \right.$

接下来要做的就是把所有东西带入到约束方程里。
代入的时候要全部用变量表达式带入，最后再一起化简！

2.5 化简

从后往前化推，最终带入到约束方程里。

（1）化简思路：

约束方程的未知量： ${{q}_{i}}$ 和 ${{l}_{i}}$
表示 ${{l}_{i}}$ 的方程的未知量： ${^{P}{A}_{i}}$ 和 ${}_{P}^{W}R$ ；表示 ${{q}_{i}}$ 的方程的未知量： ${^{P}{A}_{i}}$ 、 ${}_{P}^{W}R$ 和 ${}^{W}{{B}_{i}}$
表示 ${^{P}{A}_{i}}$ 的方程的未知量： ${{r}_{A}}$ （ ${{\alpha }_{i}}$ 是常量，直接带入！ ${{r}_{A}}$ 是我们的输入变量，就保持使用 ${{r}_{A}}$ 代入）
表示 ${}_{P}^{W}R$ 的方程的未知量： ${{u}_{x}}$ 、 ${{u}_{y}}$ 、 ${{u}_{z}}$ 、 ${{v}_{x}}$ 、 ${{v}_{y}}$ 、 ${{v}_{z}}$ 、 ${{w}_{x}}$ 、 ${{w}_{y}}$ 、 ${{w}_{z}}$
（这些都可以用欧拉角来表示，为了化简方便，就先保持用它们带入）
表示 ${^{W}{B}_{i}}$ 的方程的未知量： ${{r}_{{{B}_{i}}}}$ （ ${{\beta }_{i}}$ 是常量，直接带入！ ${{r}_{{{B}_{i}}}}$ 是我们的输入变量，就保持使用 ${{r}_{{{B}_{i}}}}$ 代入）

根据以上的化简思路，输入和输出都梳理清了，开始带入吧！

（2）带入约束方程

（3）展开、化简

展开上面的矩阵，得下式：
$\left\{ \begin{align} & -\frac{\sqrt{3}}{2}\left( {{X}_{{{O}_{P}}}}{{u}_{x}}+{{Y}_{{{O}_{P}}}}{{u}_{y}}+{{Z}_{{{O}_{P}}}}{{u}_{z}} \right)+\frac{3}{2}\left( {{X}_{{{O}_{P}}}}{{\text{v}}_{x}}+{{Y}_{{{O}_{P}}}}{{v}_{y}}+{{Z}_{{{O}_{P}}}}{{v}_{z}} \right)+\frac{3}{4}{{\text{r}}_{{{B}_{1}}}}\left( {{u}_{x}}-{{v}_{y}} \right)+\frac{\sqrt{3}}{4}{{\text{r}}_{{{B}_{1}}}}\left( {{u}_{y}}-3{{v}_{x}} \right)\text{=}0 \\ & \frac{\sqrt{3}}{2}\left( {{u}_{x}}{{X}_{{{O}_{P}}}}+{{u}_{y}}{{Y}_{{{O}_{P}}}}+{{u}_{z}}{{Z}_{{{O}_{P}}}} \right)+\frac{3}{2}\left( {{\text{v}}_{x}}{{X}_{{{O}_{P}}}}+{{v}_{y}}{{Y}_{{{O}_{P}}}}+{{v}_{z}}{{Z}_{{{O}_{P}}}} \right)+\frac{3}{4}{{\text{r}}_{{{B}_{2}}}}\left( {{u}_{x}}-{{v}_{y}} \right)+\frac{\sqrt{3}}{4}{{\text{r}}_{{{B}_{2}}}}\left( 3{{v}_{x}}-{{u}_{y}} \right)\text{=}0 \\ &{{X}_{{{O}_{P}}}}{{u}_{x}}+{{Y}_{{{O}_{P}}}}{{u}_{y}}+{{Z}_{{{O}_{P}}}}{{u}_{z}}=-{{r}_{{{B}_{3}}}}{{u}_{y}} \\ \end{align} \right.$

继续化简，得下式：
$\left\{ \begin{align} & {{X}_{{{O}_{P}}}}{{{v}}_{x}}+{{Y}_{{{O}_{P}}}}{{v}_{y}}+{{Z}_{{{O}_{P}}}}{{v}_{z}}\text{=}-\frac{\sqrt{3}}{3}{{r}_{{{B}_{3}}}}{{u}_{y}}-\frac{1}{2}{{\text{r}}_{{{B}_{1}}}}\left( {{u}_{x}}-{{v}_{y}} \right)-\frac{\sqrt{3}}{6}{{\text{r}}_{{{B}_{1}}}}\left( {{u}_{y}}-{{v}_{x}} \right) \\ & {{X}_{{{O}_{P}}}}{{{v}}_{x}}+{{Y}_{{{O}_{P}}}}{{v}_{y}}+{{Z}_{{{O}_{P}}}}{{v}_{z}}\text{=}\frac{\sqrt{3}}{3}{{r}_{{{B}_{3}}}}{{u}_{y}}-\frac{1}{2}{{\text{r}}_{{{B}_{2}}}}\left( {{u}_{x}}-{{v}_{y}} \right)-\frac{\sqrt{3}}{6}{{\text{r}}_{{{B}_{2}}}}\left( 3{{v}_{x}}-{{u}_{y}} \right) \\ & {{X}_{{{O}_{P}}}}{{u}_{x}}+{{Y}_{{{O}_{P}}}}{{u}_{y}}+{{Z}_{{{O}_{P}}}}{{u}_{z}}=-{{r}_{{{B}_{3}}}}{{u}_{y}} \\ \end{align} \right.$
联立 2.2 旋转矩阵基础 中的公式，继续化简：
$\left\{ \begin{align} & {{X}_{{{O}_{P}}}}=\frac{-6{{w}_{x}}{{Z}_{{{O}_{P}}}}-\left[ 3\left( {{u}_{x}}-{{v}_{y}} \right)+\sqrt{3}\left( 3{{v}_{x}}-{{u}_{y}} \right) \right]{{u}_{y}}{{r}_{{{B}_{2}}}}+2\left( \sqrt{3}{{u}_{y}}+3{{v}_{y}} \right){{u}_{y}}{{r}_{{{B}_{3}}}}}{-6{{w}_{z}}} \\ & {{Y}_{{{O}_{P}}}}=\frac{6{{w}_{y}}{{Z}_{{{O}_{P}}}}-\left[ 3\left( {{u}_{x}}-{{v}_{y}} \right)+\sqrt{3}\left( 3{{v}_{x}}-{{u}_{y}} \right) \right]{{u}_{x}}{{r}_{{{B}_{2}}}}+2\left( \sqrt{3}{{u}_{x}}+3{{v}_{x}} \right){{u}_{y}}{{r}_{{{B}_{3}}}}}{6{{w}_{z}}} \\ & \beta ={{\tan }^{-1}}\left( \frac{3\sqrt{3}{{\text{r}}_{{{B}_{1}}}}+{{\text{r}}_{{{B}_{2}}}}\sin \gamma \sin \alpha +3{{\text{r}}_{{{B}_{2}}}}-{{\text{r}}_{{{B}_{1}}}}\left( \cos \alpha -\cos \gamma \right)}{\sqrt{3}{{\text{r}}_{{{B}_{1}}}}+{{\text{r}}_{{{B}_{2}}}}(3\cos \gamma +\cos \alpha )+3{{\text{r}}_{{{B}_{2}}}}-{{\text{r}}_{{{B}_{1}}}}\sin \gamma \sin \alpha +4\sqrt{3}{{r}_{{{B}_{3}}}}\cos \alpha } \right) \\ \end{align} \right.$

OK，推导到这里就结束了，当然这和我们前面定义的输入和输出是有些出入的。
但根据这个化简后的结果，可以很容易的推导出我们想要的输入和输出。

2.6 运动副伸长量和 ${}^{W}{{Z}_{{{O}_{P}}}}$ 、 $\alpha$ 、 $\gamma$ 的关系

3-SPR并联机器人三个移动副的长度可以表示为：
${{q}_{i}}^{2}={{({{X}_{{{A}_{i}}}}-{{X}_{{{B}_{i}}}})}^{2}}+{{({{Y}_{{{A}_{i}}}}-{{Y}_{{{B}_{i}}}})}^{2}}+{{({{Z}_{{{A}_{i}}}}-{{Z}_{{{B}_{i}}}})}^{2}}\text{ }(i=1,2,3)$

结合上式和式(7)、(8)、(9)：
$\left\{ \begin{align} & {{q}_{1}}^{2}={{r}_{A}}^{2}+{{r}_{{{B}_{1}}}}^{2}+{{X}_{{{O}_{P}}}}^{2}+{{Y}_{{{O}_{P}}}}^{2}+{{Z}_{{{O}_{P}}}}^{2}+\sqrt{3}{{r}_{A}}({{u}_{x}}{{X}_{{{O}_{P}}}}+{{u}_{y}}{{Y}_{{{O}_{P}}}}+{{u}_{z}}{{Z}_{{{O}_{P}}}}) +{{r}_{A}}({{v}_{x}}{{X}_{{{O}_{P}}}}+{{v}_{y}}{{Y}_{{{O}_{P}}}}+{{v}_{z}}{{Z}_{{{O}_{P}}}})-\frac{1}{2}{{r}_{A}}{{r}_{{{B}_{1}}}}(3{{u}_{x}}+\sqrt{3}{{u}_{y}}+\sqrt{3}{{v}_{x}}+{{v}_{y}})-{{r}_{{{B}_{1}}}}(\sqrt{3}{{X}_{{{O}_{P}}}}+{{Y}_{{{O}_{P}}}}) \\ & {{q}_{2}}^{2}={{r}_{A}}^{2}+{{r}_{{{B}_{2}}}}^{2}+{{X}_{{{O}_{P}}}}^{2}+{{Y}_{{{O}_{P}}}}^{2}+{{Z}_{{{O}_{P}}}}^{2}-\sqrt{3}{{r}_{A}}({{u}_{x}}{{X}_{{{O}_{P}}}}+{{u}_{y}}{{Y}_{{{O}_{P}}}}+{{u}_{z}}{{Z}_{{{O}_{P}}}}) +{{r}_{A}}({{v}_{x}}{{X}_{{{O}_{P}}}}+{{v}_{y}}{{Y}_{{{O}_{P}}}}+{{v}_{z}}{{Z}_{{{O}_{P}}}})-\frac{1}{2}{{r}_{A}}{{r}_{{{B}_{2}}}}(3{{u}_{x}}-\sqrt{3}{{u}_{y}}-\sqrt{3}{{v}_{x}}+{{v}_{y}})+{{r}_{{{B}_{2}}}}(\sqrt{3}{{X}_{{{O}_{P}}}}-{{Y}_{{{O}_{P}}}}) \\ & {{q}_{3}}^{2}={{r}_{A}}^{2}+{{r}_{{{B}_{3}}}}^{2}+{{X}_{{{O}_{P}}}}^{2}+{{Y}_{{{O}_{P}}}}^{2}+{{Z}_{{{O}_{P}}}}^{2}-2{{r}_{A}}({{v}_{x}}{{X}_{{{O}_{P}}}}+{{v}_{y}}{{Y}_{{{O}_{P}}}}+{{v}_{z}}{{Z}_{{{O}_{P}}}})-2{{r}_{A}}{{r}_{{{B}_{3}}}}{{v}_{y}}+2{{r}_{{{B}_{3}}}}{{Y}_{{{O}_{P}}}} \\ \end{align} \right.$

综上所述，对于球铰位置变化的3-SPR并联机构，当已知动平台姿态常量中的 ${}^{W}{{Z}_{{{O}_{P}}}}$ 、 $\alpha$ 、 $\gamma$ ，可以求得其在当前姿态下的三个移动副伸长量，即其位置逆解。

2.7 考虑移动副 ${{P}_{4}}$

上面的步骤根本没有考虑移动副 ${{P}_{4}}$ 。因为移动副 ${{P}_{4}}$ 的长度改变，对于3-SPR并联机器人来说，其 动平台坐标系{P} 的坐标原点就变了。

因此在进行上面的逆运动学求解之前，需要确定好 ${{P}_{4}}$ 的长度，在该长度下求解逆运动学。

使用 ${{q}_{4}}$ 来表示由 动平台坐标系{P} 原点 ${{O}_{P}}$ 指向 末端坐标系{T} 原点 ${{O}_{T}}$ 的向量，则：
${}^{W}{{O}_{P}}={}^{W}{{O}_{H}}-{{q}_{4}}$

综上：对于工作空间内的任意一点，3-SPR并联机构的逆解是唯一的。但当在其末端布置一个移动副后，其逆解不是唯一的。随着移动副 ${{P}_{4}}$ 伸长量 $\left| {{q}_{4}} \right|$ 取值的不同，3-SPR并联机器人的移动副 ${{P}_{1}}$ 、 ${{P}_{2}}$ 、 ${{P}_{3}}$ 的伸长量 $\left| {{q}_{1}} \right|$ 、 $\left| {{q}_{2}} \right|$ 、 $\left| {{q}_{3}} \right|$ 也是不同的。