ROS问题整理

问题Diary

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ROS建模期

2021-2-7

1 ROS：No module named rospkg

2 :ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)

ROS 迷茫期

2021-2-22

1.安装cartographer，找不到 "absl" 解决方法

2.单独下载2D slam demo之后，roslaunch出错

ROS 激光slam尝试期

2021-3-31

1.catkin_ws编译问题/ rosrun rviz rviz 报错

2021-4-3

1.下载gmapping，slam源码的时候会遇到问题

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ROS建模期

2021-2-7

1 ROS：No module named rospkg

python2 与python3切换

2 :ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit__tf2)

问题是：python2 与python3切换

google找到了解决办法：

Errors like this are caused by python version problem. Your tf package can only be used by python2, so just change the first line of your spawn_model script:

from

/usr/bin/env python

to

/usr/bin/env python2.7.

修改了：/home/sunyang/ros_learner/catkin_ws/src......arbotix_driver from #! /usr/bin/env python to #! /usr/bin/env python2.7

但是问题仍然存在：

原因是robot描述文件URDF中关节定义出错，找到launch文件使用的URDF描述文件，并将left_wheel_joint修改成base_l_wheel_joint，将right_wheel_joint修改为base_r_wheel_joint。

又遇到：

ERROR: cannot launch node of type [mrobot_teleop/mrobot_teleop.py]: can't locate node [mrobot_teleop.py] in package [mrobot_teleop]

错误：无法启动类型为[mrobot_teleop / mrobot_teleop.py]的节点：无法找到程序包[mrobot_teleop]中的节点[mrobot_teleop.py]

 

解决办法：把自己写的节点设置为可执行文件权限

cd 节点根目录名（进入到你存放节点代码的目录下）

chmod 777 节点代码 （把权限设置为777）

 

eg：（以《ROS机器人开发实践》 胡春旭著 的代码为例）

转到→ mrobot_teleop

chmod 777 mrobot_teleop.py

 

终于成了

ROS 迷茫期

2021-2-22

1.安装cartographer，找不到 "absl" 解决方法

解决方法

• 在下载回来的cartographer上有安装absl的脚本

$ sudo apt-get install stow
$ sudo chmod +x ~/catkin_google_ws/src/cartographer/scripts/install_abseil.sh
$ cd ~/catkin_google_ws/src/cartographer/scripts
$ ./install_abseil.sh

2.单独下载2D slam demo之后，roslaunch出错

这种错误的主要原因是ros的catkin_ws配置问题，setup.bash文件没有进一步说明包的来源，解决方法是：

source ~/ros_learner/catkin_ws/devel/setup.bash //ros_learner是自己建立的文件夹，根据自己的目录来。

在环境目录下，记得重新编译,catkin_make不行就根据提示更换指令。

catkin_make_isolated

安装ceres solver 编译出错

之前安装的是ceres 1.11.0

error: ‘<anonymous>.ceres::internal::SchurEliminator<-1, -1, -1>::Chunk::start’ may be used uninitialized in this function [-Werror=maybe-uninitialized] struct Chunk { ^~~~~

后来改成ceres-solver-1.13.0版本，就可以make通过了

 

但是之后运行launch依然存在错误

ROS 激光slam尝试期

2021-3-31

1.catkin_ws编译问题/ rosrun rviz rviz 报错

解决办法：

换言之，就是把TF2 package 重装

 

将rviz 重装

sudo apt-get purge ros-melodic-rviz

sudo apt-get install ros-melodic-rviz

但是 rosrun rviz rviz 依旧打不开

找到解决方法

解决方案——ROS重装，即可打开rviz

2021-4-3

1.下载gmapping，slam源码的时候会遇到问题

就是昨天的问题，其实是下载geometry2的时候，不可以从github上下载，只能使用git命令，在终端进行下载。就不会对tf look up error 报错。。。

傻乎乎的重装了ROS。