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参考文献：基于单目视觉的机器人焊缝识别与轨迹规划

第一章机器视觉在焊接中，有主动式视觉和被动式视觉。

第二章、第三章，与本次项目无关。
第二章基于单目视觉传感的机器人系统搭建和第三章机器人视觉系统标定，是搭建系统和实现从二维图像信息到三维环境信息的转换

第四章焊缝图像处理与信息获取 “方向”“起始点”“结束点”
①找到焊缝的焊接起始点，②然后以此为起点确定焊缝的方向，机器人沿焊缝方向运动采集到包含焊接结束点信息图像后，处理得到焊接结束点坐标，最后拟合获取整个焊缝信息。

获取焊接起始点

• 边缘检测
• 特征点提取
  不是人工重新确定阈值参数与提取规则
  而是***对图像进行方向滤波的处理***，将图像中其余的干扰直线通过腐蚀处理进行滤除，提取出两条长直线，然后再进行 Hough 变换处理，即可通过求直线交点提取出所需特征点
  还需要变换处理，改变…

获取焊缝方向

• 实际上也是边缘提取的过程，从两条直线中准确的选取焊缝直线。
• 在 OpenCV 中，Hough变换算法有两种，一是检测到相应边缘后，通过计算拟合得到一条长直线；而另一种算法则是将检测的实际边缘显示出来，不仅表示了边缘的方向，还显示出了边缘的实际长度。于是我们可以利用这两种算法的差异性获取焊缝方向。
• ***两个算法经相减后***可以判断，该显示的直线方向即为焊缝的方向。

*获取焊缝结束点

机器人运动过程中摄像机不断的进行采像并进行边缘检测处理，当处理的图像中出现两条相交的长直线时，表明焊接结束点进入了摄像机视野并在图像中间部位时，机器人停止运动，并利用对焊接起始点的提取方法处理得到焊接结束点的像素坐标位置