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一、配置环境
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ubuntu 16.04
ROS kinetic
二、配置过程
1、安装依赖包
sudo apt-get install ros-kinetic-moveit*
sudo apt-get install ros-kinetic-industrial-*
2、下载代码包
git clone https://github.com/lg609/aubo_robot.git
3、配置依赖
cd catkin_ws/src
rosdep install -y --from-paths ~/catkin_ws/src --ignore-src -r
4、编译代码
catkin_make
在编译成功以后就可以进行仿真和驱动实际的机械臂了。
可视化仿真如下:
roslaunch aubo_i5_moveit_config demo.launch
在可视化界面中,我们就可以进行机械臂规划等一系列操作。
三、驱动实际的机械臂
在驱动实际的机械臂时,我们有网线连接和wifi连接两种方式,但是wifi连接效果很差,机械臂总是会出现卡顿,甚至许多动作都无法执行(而这些动作在网线连接的情况下是可以执行的)。因此我推荐搭建用网线直接控制实际的机械臂运行。
在进入aubo_i5的示教器界面中,我们可以对机械臂的网址进行设置
网址 192.168.31.84 子网掩码:255.255.255.255(24) 网关:192.168.31.255
然后我们再设置网线连接情况下电脑端的网址情况
我们电脑端的设置情况如下:
网址:192.168.31.83 子网掩码:24 网关:192.168.31.255
在配置完成之后
ping 192.168.31.84
来看是否网络已经连接上
最后运行
roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch robot_ip:=192.168.***.***
然后就可以控制实际的机械臂进行运动。