[ROS官方教程] 在ROS中使用PCL教程

参考：How to use a PCL tutorial in ROS

1 创建功能包

$ catkin_create_pkg my_pcl_tutorial pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs 

修改package.xml

  <build_depend>libpcl-all-dev</build_depend>
  <exec_depend>libpcl-all</exec_depend>

2 代码框架

使用一个subscriber接收点云数据，在callback函数中处理点云，然后用一个publisher发送处理后的点云。（与PCL教程的最大区别就是数据的通信）

// scr/example.cpp
#include <ros/ros.h>
// PCL specific includes
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

ros::Publisher pub;

// callback function
void cloud_cb (const sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr& input)
{
   
  // Create a container for the data.
  sensor_msgs::PointCloud2 output;

  // Do data processing here...
  output = *input;

  // Publish the data.
  pub.publish (output);
}

int main (int argc