四足机器人动力学建模（二）

于 2024-10-07 16:15:46 发布
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这是22年暑假做的笔记，现在分享给大家，主要包括单腿雅可比的计算，以及复合刚体的惯性张量的计算

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Matlab是一个强大的数学软件，常用于科学计算、数据可视化和工程分析，包括对复杂系统如四足机器人的动力学建模。在四足机器人动力学中，Matlab提供了丰富的工具箱和环境来处理非线性系统动态模型的仿真和控制设计。 四足机器人的动力学涉及多个关键组件，如关节力矩、步态规划、地面反作用力等。主要步骤包括： 1. **模型建立**：首先，你需要定义机器人的结构，包括各个关节、连杆和质量分布，通常使用多体系统动力学（Multibody Dynamics）工具箱，如 Simscape 或 Robotics System Toolbox。 2. **运动学模型**：计算每个关节的角速度和角加速度，以及它们如何影响机器人的整体姿态（位置和方向）。通过正运动学和逆运动学得到这些关系。 3. **动力学方程**：考虑力和力矩的平衡，包括重力、关节力矩、地面接触力等因素，用牛顿-欧拉方程或Lagrange方程描述系统的运动。 4. **参数化**：可能需要对模型进行参数化，如步长、步幅、关节刚度等，以便进行实时控制和优化。 5. **仿真与控制**：使用Simulink模块进行系统仿真，可以设计PID控制器或其他高级控制策略来稳定机器人的运动。 6. **实验验证**：如果可能，结果会在实际四足机器人上进行实验验证，以确保理论模型与实际性能相符。
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