jetson orin nano 使用cuPCL

前言

jetson开发板上使用pcl时，正常使用的是cpu，拖慢了整体的效率。cuPCL有一些库用于使用CUDA处理点云。

1. 下载

git clone https://github.com/NVIDIA-AI-IOT/cuPCL.git

2. 安装

Step 1 - Install Dependencies

安装PCL

$sudo apt-get update
$sudo apt-get install libpcl-dev

Step 2 - Build

进入任意目录

make

Step 3 - Run

1. 解锁性能模式

sudo nvpmodel -m 0
sudo jetson_clocks

如何开机时自动启动性能模式;

新建一个start.sh文件,写入解锁代码

sudo jetson_clocks

搜索启动程序Startup Applications，并打开：
点击添加：

编辑启动程序：
名称，随意；
命令：gnome-terminal --command “bash /home/…/start.sh”；
注释：随意
添加管理员权限，使start.sh中的sudo免密。
打开终端

sudo su
sudo visudo

在文件最后一行输入：

用户名  ALL = NOPASSWD:ALL   
如：abc  ALL = NOPASSWD:ALL

按ctrl+O保存，再按ctrl+X退出。

2. 运行案例:

./demo [*.pcd]