本文分析了在Gazebo中使用Robotiq 3-Finger Adaptive Robot Gripper的教程，发现对于二指抓手的控制并无太多借鉴意义。教程中的结构主要涉及启动文件和URDF描述，但缺少与二指抓手相关的关节及控制器设置。此外，教程未启动gazebo_ros功能包，对于二指手抓控制的实践应用价值有限。
说明
这里主要用来分析Gazebo这个教程的结构：Using the RobotiQ 3-Finger Adaptive Robot Gripper
对应源码：https://bitbucket.org/osrf/drcsim/src/default/
分析以后，感觉对二指手抓的控制没啥好借鉴的。
结构1
这个教程由atlas_robotiq_hands.launch启动，下图中的文件与robotiq抓手没啥太大关系，除了robot_state_publisher的关节状态接收。最下面的whole_body_trajectory_controller.yaml里面没有包括抓手上的关节。
结构2
上面启动文件里，还剩下atlas$(arg model_args)_robotiq_hands.urdf.xacro
跟抓手直接相关的是其urdf文件以及插件。
但是插件是三指手抓的插件，并不是二指（同时参考，教程里面的话题发送）。
其robotiq_hand.u
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