前言
在gazebo仿真中,需要添加一些特殊纹理,本文就如何使用做简要介绍。
1. 基于三维软件
直接用三维软件生成带有纹理的DAE模型。
对于不想使用这类软件的同学,可以借鉴下面的方法。
2. 不使用三维软件
这类方法,需要了解下SDF模型文件的构造。
2.1 基于box模型
网上很多教程都是在box模型上贴纹理,这个的出发点是原有的beer模型。
准备好纹理图片,修改相关标签(box及其他配置)。
但是这类方法有个问题,它会给每个面都张贴图片。
如下图,右侧图片是纹理图片,beer的上表面也出现了这个图片。
同理,用box时,仔细观察一下,侧面也会有压缩了的图片。如果不介意的话,当然也可以这么做。
参考:
https://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/49785855
https://answers.ros.org/question/240392/add-ar-tag-in-gazebo/
https://zhuanlan.zhihu.com/p/92453712
2.2 基于平面模型
gazebo也可以在平面上贴图,因此可以创建合适大小的平面,再把纹理贴上去。
这个方法可能要另外注意下sta