在gazebo中添加力传感器

最新推荐文章于 2024-08-04 10:46:02 发布
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分类专栏： Gazebo ROS
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_42268975/article/details/106547812
版权
本文介绍了如何在gazebo仿真环境中添加力传感器，包括在URDF文件中编辑传感器并将其附加到关节，以及通过gazebo插件设置参数，解决在使用fixed关节时可能出现的问题。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

前言

在机器人仿真中，使用了力传感器，因此需要在gazebo中添加对应的传感器

URDF编辑

力传感器需要添加在关节上，虽然号称可以添加在杆件上，但是会报错。
http://gazebosim.org/tutorials?tut=force_torque_sensor&cat=sensors#Addingaforce/torquesensortoalink

 <gazebo reference="sensor_joint2">
    <provideFeedback>true</provideFeedback</
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【gazebo要素4】传感器插件（Velodyne）
gongdiwudu的专栏
08-13 7938
创建新模型的第一步是收集有关模型的信息。在这种情况下，Velodyne 激光雷达公司在其网站 Velodyne 的 HDL-32E 环绕激光雷达传感器 | 上提供了有关其传感器的文档。 Velodyne 激光雷达。如果没有关于模型的详细信息，那么您可以测量物理版本，询问制造商的规格，或者在最坏的情况下猜测。.........
2 如何给Gazebo中的仿真机械臂添加一个力传感器？
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02-20 5432
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罗伯特祥的博客
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02-15 566
面对这个问题，刚开始一头雾水。因为在跑案例的时候，打开了两个图形化界面：Rviz和gazebo，(当然这个说不准确，但对于新手的我，刚开始就这么认为的)。那么我的问题来了：ros仿真需要那几步？仿真调用的文件是来自哪里？每次都一样么？如果不一样，如何判断我需要哪个文件？ros仿真如何添加新的传感器，新的传感器如何链接到小车上？这些问题，现在看来是因为刚开始知识储备不够，跑完wiki上的初级教程就跑...
gazebo添加末端六维力传感器
weixin_43956732的博客
06-03 2944
gazebo添加末端六维力传感器建立六维力矩传感器模型将传感器拼接到机器人模型配置传感器gazebo参数 常用的机器人只支持位置控制，但实际运用中，却对末端力控制有迫切的需求，其中一种常用的方法是基于位置的阻抗控制（也称为导纳控制）实现对末端的力控。该方法只需要增加一个末端六维力传感器，就能实现机械臂的力柔顺控制，在现实中很容易实现，但是在gazebo中没有提供专用的末端六维力传感器模块，这个问题困扰了我很久。 为了解决这个问题，我让实验室的师弟专门研究了一段时间，结果他直接采用关节传感器(ros_cont
Gazebo之Sensors简介
lida2003的专栏
08-04 1097
我们不希望机器人碰到墙壁，因为这可能会造成一些损坏，所以可以使用激光雷达（Lidar）代替接触传感器。当我们在 /wall/touched 话题上接收到数据 true 时，我们发布 linear: {x: 0.0}, angular: {z: 0.0}，使我们的机器人停止。现在,可以看到机器人向前移动，当它接近墙壁时，它会开始向左转，直到前方没有障碍物后再次向前移动（确保按下左下角的播放按钮以启动机器人）。为此，编写一个简短的 C++ 程序，该程序监听传感器数据并向机器人发送速度命令。然后发布我们的节点。
利用ros2 control获取gazebo中六维力传感器数据，使用force_torque_broadcaster
weixin_49638178的博客
07-21 1393
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Gazebo中的传感器配置
chuliling0446的博客
12-30 4036
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qq_39400324的博客
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基于ROS的UR5机器人开发学习（三）| 安装力矩传感器插件和Onrobot RG2夹爪
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原标题：5个使传感器更简单的技巧传感器遍布地球表面和周围空间，为世界提供数据。这些廉价的传感器是物联网背后的驱动力之一，也是我们社会现在面临的数字革命。然而，连接到传感器并从传感器获取数据并不总是直截了当或容易的。这里有五个提示，可以帮助工程师第一次与传感器连接。 1.从总线工具开始任何工程师在第一次接触传感器时应采取的第一步是使用总线工具限制未知数。总线工具通过I2C，SPI或传感器可能正在通话...
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05-06 1686
转载自：https://blog.csdn.net/weixin_39611546/article/details/111637741 gazebo 直接获取传感器数据_仿真器--gazebo+px4 weixin_39611546 2020-11-22 08:49:58 85 收藏 1 文章标签： gazebo 直接获取传感器数据 版权 贴一下最近搞的gazebo和px4的总结，仅代表个人经验，如有纰漏请多指教 虽然环境没有airsim那么真实，但不得不说，gazebo和px4的官网教程维
Gazebo11 配置环境关于加载传感器和插件的问题记录
秃头队长
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在URDF中加载传感器无效： <xacro:include filename="$(find racecar_description)/urdf/sensors/lidar.xacro" /> <joint name="lidar_joint" type="fixed"> <origin xyz="0 0 0.03" rpy="0 0 0" /> <parent link="base_link"/> <child li.
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如何在gazebo中如何添加外力和如何添加力矩，以及如何使用rqt打印传感器的变化出来。
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03-03
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