ROS-话题消息的定义与使用(七)

1、

创建一个话题，里面包括学生的姓名性别年龄，并通过发布者发布，订阅者接收

如何定义话题消息

• 定义msg文件
• 在package.xml中添加功能包依赖
• 在CMakeList.txt添加编译选项
• 编译生成语言相关文件

1.定义msg文件

在learning_topic下创建msg文件夹

在msg文件夹下创建Person.msg文件

touch Person.msg

Person.msg内容
 

string name
uint8 sex
uint8 age

uint8 unknown=0
uint8 male=1
uint8 female=2

3、在package.xml中添加功能包依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

 

4、在CMakeList.txt添加编译选项

add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

5、

message_generation

add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

6、

7、问题出在CMakeList.txt 新建了一个 重启。。。

roscore
rosrun learning_topic person_subscriber
rosrun learning_topic person_publisher