参考古月老师ROS入门21讲,自己的一点笔记。
话题模型
在开发中,ROS定义好的消息无法满足自己的需求,需要自己定义消息。以Person信息举例,整个通讯在Master下进行。
自定义话题消息
1.在功能包目录下创建msg文件夹,内部创建.msg文件。.msg文件内容和语言无关。例如Person.msg内
string name
uint8 sex
uint8 age
uint8 unknown = 0
uint8 male = 1
uint8 female = 2
2.在功能包中的package.xml中添加依赖
编译依赖:依赖动态产生message的ROS功能包,
运行依赖:依赖动态运行时的runtime
<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>
3.CMakeLists.txt中添加编译选项
因为在刚才添加了依赖的功能包,所以在cmake中的find package中也要添加。
find_package( message_generation)
添加把.msg编译成不同文件的配置项。第一句是把.msg作为消息接口做编译,第二句是编译这个文件需要哪些ROS已有的库文件。
add_message_files(FILES Person.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)
创建在catkin_package下的运行依赖
catkin_package( message_runtime)
4.编译生成语言相关文件
在catkin_ws下编译成功后会在/devel/include/<功能包> 中根据.msg编译生成的.h文件。
创建Publisher&Subscriber的代码
person_publisher.cpp
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
// ROS节点初始化
ros::init(argc, argv, "person_publisher");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Publisher,发布名为/person_info的topic,消息类型为learning_topic::Person,队列长度10
ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_topic::Person>("/person_info", 10);
// 设置循环的频率
ros::Rate loop_rate(1);
int count = 0;
while (ros::ok())
{
// 初始化learning_topic::Person类型的消息
learning_topic::Person person_msg;
person_msg.name = "Tom";
person_msg.age = 18;
person_msg.sex = learning_topic::Person::male;
// 发布消息
person_info_pub.publish(person_msg);
ROS_INFO("Publish Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
person_msg.name.c_str(), person_msg.age, person_msg.sex);
// 按照循环频率延时
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
person_subscriber.cpp
#include <ros/ros.h>
#include "learning_topic/Person.h"
// 接收到订阅的消息后,会进入消息回调函数
void personInfoCallback(const learning_topic::Person::ConstPtr& msg)
{
// 将接收到的消息打印出来
ROS_INFO("Subcribe Person Info: name:%s age:%d sex:%d",
msg->name.c_str(), msg->age, msg->sex);
}
int main(int argc, char *argv[])
{
// 初始化ROS节点
ros::init(argc, argv, "person_subscriber");
// 创建节点句柄
ros::NodeHandle n;
// 创建一个Subscriber,订阅名为/person_info的topic,注册回调函数personInfoCallback
ros::Subscriber person_info_sub = n.subscribe("/person_info", 10, personInfoCallback);
// 循环等待回调函数
ros::spin();
return 0;
}
配置代码编译规则
配置CMakeList.txt中的编译规则
1.设置需要编译的代码和生成的可执行文件
2.设置链接库
3.添加依赖项: 因为有一些代码是动态生成的,所以必须让可执行文件和动态生成的程序产生依赖关系。
add_executable(person_publisher src/person_publisher.cpp)
target_link_libraries(person_publisher ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_publisher ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
add_executable(person_subscriber src/person_subscriber.cpp)
target_link_libraries(person_subscriber ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(person_subscriber ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
编译并运行
$ cd~/catkin_ws
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ roscore
$ rosrun learning_topic person_subscriber
$ rosrun learning_topic person_publisher
这时候会看到发布者和订阅者通信。
ps: ROS Master 帮助 publisher&subscriber 建立链接后,这时关闭roscore,可以发现发布者和接收者继续保持通信,但是访问参数,也无法帮助第三个节点建立连接。