手眼标定算法

目的

• 标定出机械臂末端和相机坐标系的转换关系

算法原理

• 计算协方差矩阵c（**不是计算协方差，直接去质心如何分解xyt的矩阵**）
  C = 1/n * (P - mP) * (Q - mQ)T
  对于每个点云 P 和 Q，需要先计算出它们的质心 mP 和 mQ，然后将每个点减去其所在点云的质心，得到以质心为原点的点云，p为n*3的矩阵（n为点数），mp质心向量
• 对协方差进行svd分解
  $$US{V}^T=C$$
  则旋转矩阵 $R$ 和平移向量 $t$ 可以表示为：
  $$R=V{U}^T$$证明过程
  $$t=\bar{q}-R\bar{p}$$

其中，$\bar{p}$ 和 $\bar{q}$ 分别表示点云 P 和点云 Q 的质心位置，${}^T$ 表示矩阵的转置操作。计算得到旋转矩阵 $R$ 和平移向量 $t$ 后，即可构造出变换矩阵。

知识点补充

-协方差
- 点云质心

为什么表示方向信息

• 无偏估计
  
  构建把A转换到B的矩阵
  旋转矩阵：先建立B坐标系的xyz单位向量，利用xyz单位向量建立3*3的旋转矩阵（第一列是x），然后在再求逆才是把A转换到B的旋转矩阵（还没手动推导证明）。
  平移向量：A坐标系的原点在B中的坐标（还没手动推导证明）
  利用A转换到B的矩阵求B转换到A的矩阵
  利用分块矩阵求逆得
  在这里插入图片描述