Fast Image-Based Localization using Direct 2D-to-3D Matching 论文方法总结

Fast Image-Based Localization using Direct 2D-to-3D Matching

2011年ICCV的论文，T.Sattler的论文之一，目前跟着该作者的脚步慢慢熟悉visual-based localization的研究思路。本文方法是一种从2D-3D的前向检索对应特征的方法，本文中重点是引入了优先搜索的方法，缩短了直接大量搜索带来的计算时间。
目前本文基本看完，希望将理解的内容记录下来，以后还能翻看回忆起来。

简介

本文中定义query image 中的2D特征为features，3D点云中的点的描述子为points。本文特意区分了直接和间接两种搜索方式：直接搜索是通过最近邻法搜索features对应的points；间接搜索是将points和features在某个中间结构中表示，并没有保存他们在描述子空间中的相近情况。

实验设定

本章介绍了本文的实验数据集信息以及算法效果评估方法。

数据集

共使用了三个不同数据集：Li等人在论文“Location recognition using prioritized feature matching”中使用到的，其中Dubrovnik以及Rome利用Flickr拍摄的照片进行重建得到；Vienna则使用一个相机所拍摄的图像重建。测试图片使用单一维度（行、列）最大1600像素的图像。

效果评价标准

基于能够匹配的图像数量进行评价，使用RANSAC算法进行匹配，当算法中in