ROS笔记2

1.通信架构：
master：一位大师
1）master的功能：管理节点node之间的通信，每个节点启动的时候都要向master注册。
2）master 如何打开： roscore命令。同时打开的还有rosout：日志输出，parameter server。

node：所谓节点到底是什么？
1）node就是ROS的进程，一个节点专注做某一件事情。
2）一般来说，不同的node按照功能的不同来分类。
3）node启动：rosrun [包名] [节点名]
列出当前运行的node信息
rosnode list
显示某个节点的详细信息
rosnode info [节点名]
结束某个节点
rosnode kill [节点名]
启动master和多个节点
roslaunch [包名] [launch文件名]