相机成像中的四个坐标系

参考：相机成像原理（四个坐标系转换）_4.从以上四个坐标转换的角度说明成像系统的建模过程,是如何建立图像像素坐标与客_拾梦王仙岭的博客-CSDN博客

 Note:

1）像素坐标系和图像坐标系都在成像平面上，原点和单位尺度不一样。

2）世界坐标系衡量相机在物理世界的位置

3）相机坐标系衡量被摄物体的位置，被摄物体跟相机处于一个现实世界，也有其在世界坐标系的坐标，为了把它转化到相机坐标系上，通过相机坐标系和世界坐标系的转化进行转化。

3）图像坐标系是成像系统真正有意义的，把3D坐标转换为2D平面上的坐标，通过物体在相机坐标系的坐标进行转换。