slam十四讲，第五讲中相机坐标系，像素平面坐标系，世界坐标系，归一化坐标系总结

#笔记，方便日后忘记回看，仅总结，具体推导回看十四讲
先上图：

如图，现实世界中有一个P点和一个相机（光心），描述这个P点的空间坐标首先得有一个坐标系，那么以光心为原点O建一个坐标系，叫相机坐标系。
那么就可以在相机坐标系下，设P坐标(x,y,z)和P的投影点P’(x’,y’,z’)。值得一提的是，P’(x’,y’,z’)坐落在物理成像平面和像素平面。
物理成像平面，像素平面是二维的，他们的坐标系并不一样：
物理成像平面在o’x’y’平面上；
像素平面的原点在那个黑灰色图的左上角(图片的左上角)，横轴向右称为u轴，纵轴向下称为v轴。
这样就得到了P’的像素坐标P(u,v)，称为Puv。

上面提到了相机坐标系，物理成像平面，像素平面，我都快绕蒙了（一会还有个P的世界坐标），那先讲讲他们的转换关系吧，这里只给出最终的转换公式，具体推导还是回去看十四讲吧…