本系列主要根据深蓝学院《视觉SLAM进阶:从零开始手写VIO》。博客主要以本人在课程学习过程中的作业和修改的代码为主。如需详细视频及PPT,请联系深蓝学院相关人员。
代码已上传github: https://github.com/why-freedom/VIOLearning_Note_Code.git(有用话给个star >_<)
第二节主要讲IMU传感器,主要是IMU测量及误差模型,运动离散时间处理。IMU数据仿真。
详细参考:https://zhuanlan.zhihu.com/p/71202815
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加速计和陀螺仪的误差可以分为:确定性误差,随机误差
- 确定性误差可以事先标定,包括:bias、scale等
- 随机误差通常假设噪声服从高斯分布,包括:高斯白噪声,bias随机游走
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IMU随机误差的标定:可以使用Allan方差标定工具
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我们可以根据IMU运动模型,从第i时刻的PVQ,通过对IMU的测量值进行积分,得到第j时刻的PVQ。
- 欧拉法
- 中值法(实际测试中值法精度相对较高)