目录
IMU是惯性测量单元,包含加速度计和陀螺仪
a.IMU测量模型和运动学原理
1.加速度计工作原理
2.陀螺仪
工作原理:
- 陀螺仪主要用来测量物体的旋转角速度,按测量原理分有振动陀螺,光纤陀螺等。
- 低端 MEMS 陀螺上一般采用振动陀螺原理,通过测量 Coriolis force 来间接得到角速度。
测量原理
b.IMU的误差模型
误差分类
• 加速度计和陀螺仪的误差可以分为:确定性误差,随机误差。
• 确定性误差可以事先标定确定,包括: bias, scale ...
• 随机误差通常假设噪声服从高斯分布,包括:高斯白噪声, bias随机游走...
数学模型:
c.运动学离散时间处理
1.VIO数学模型
连续时间下 IMU 运动模型
运动模型的离散积分——欧拉法
运动模型的离散积分——中值法
d.IMU标定
IMU内参标定:imu-tk
https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/89889853
https://blog.csdn.net/OKasy/article/details/79864573
https://blog.csdn.net/qq_39907831/article/details/85993533
https://blog.csdn.net/qq_39907831/article/details/85993533
imu:高斯白噪声和零偏不确定性
https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/89878769
参考:
感谢贺一家,高翔,崔华坤