Demo代码我已上传至github:
https://github.com/cabinx/cabin_auv_wsgithub.com模块对应cabin_controllers/serial_to_mcu。模块实现的功能为监听网络中PWM矩阵信息,将其转换成十六进制数据通过串口下发至MCU,实现对推进器电机的控制。模块数据的串口通信借助了ros的serial工具包(sudo apt-get install ros-melodic-serial),网上比较多使用方法,在此就不做介绍了。当然我还是推荐源码安装(链接)。
在demo中,实际上水下灯的控制信息亦通过串口下发至MCU,实现对灯亮度的控制。
为了方便阅读程序,在此还是贴出实验中自定义的电机协议。
![19bec23321e8c56fd1a0e89150db8015.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/8a63cd5b9af1ae24695c32f58af9f7cf.jpeg)
水下灯的协议:
![fcf7680f0041992778ce12fb9b8e33d0.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/b1870e6b79428ca736c962122b15e9c0.jpeg)
一、输入输出
![9d75765a252f69134e7d03af46e43689.png](https://i-blog.csdnimg.cn/blog_migrate/30b6312727feaf89bb44b1591cf6d155.jpeg)
监听topic:
(1)/command/pwm,格式:cabin_msgs::PwmStamped,推进器PWM矩阵信息;
(2)/command/light_intensity,格式:std_msgs::Int64,水下灯亮度信息;
输出:
HEX数据流。
二、端口号及baudrate的设置
nh_private.param<std::string>("serial_port", serial_port_, "/dev/ttyUSB0");
nh_private.param<int>("baudrate", baudrate_, 115200);
也可以在serial_to_mcu.launch中随时调整端口号及baudrate。
三、串口通信初始化设置
try{
ser.setPort(serial_port_);
ser.setBaudrate(baudrate_);
serial::Timeout to = serial::Timeout::simpleTimeout(1000);
ser.setTimeout(to);
ser.open();
}
catch(serial::IOException& e){
ROS_ERROR_STREAM("Unable to open port!!!");
return -1;
}
if(ser.isOpen()){
ROS_INFO_STREAM("Serial Port initialized...");
}
else{
return -1;
}
若端口号及baudrate配置正确,串口应该能正常打开。注意,程序运行前应给端口权限,否则无法通信。以demo中的测试为例,端口号为ttyUSB0,指令sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0。
四、pwmToHex()函数
数据由十进制转十六进制。
五、sendPWMData()函数
每收到一个PWM波矩阵信息,将其由十进制转换成十六进制后,依据协议封装, 下发。
ser.write(s_buffer, s_buffer_size);
上述代码段为下发一次数据。