ROS系统总结

1.了解ROS操作系统
ROS是一个适用于机器人编程的框架，这个框架把原本松散的零部件耦合在了一起，为他们提供了通信架构。
2.安装ROS系统
3.ROS文件系统
（1）catkin编译系统
对于ROS这样大体量的平台来说，采用的是CMake，且ROS对CMake进行了扩展，于是便有了Catkin编译系统。

（2）package软件包
ROS中的package不仅是Linux上的软件包，更是catkin编译的基本单元，调用 catkin_make 编译的对象就是一个个ROS的package，也就是说任何ROS程序只有组织成package才能编译。 一个package可以编译出来多个目标文件（ROS可执行程序、动态静态库、头文件等等）。

4.ROS通信架构
ROS中的通信方式有四种，主题、服务、参数服务器、动作库。
（1）node
在ROS的世界里，最小的进程单元就是节点（node）。一个软件包里可以有多个可执行文件，可执行文件在运行之后就成了一个进程(process)，这个进程在ROS中就叫做节点。
启动node：$ rosrun pkg_name node_name