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原创 使用systemback安装集成ros的ubuntu系统
ubuntu1604+ros-kinetic下载系统众所周知，装ubuntu系统是一个老大难问题，而装ros更是艰难险阻，下面给出系统的百度网盘链接，可以绕过装系统和装ros的部分步骤。百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1XmcuLd5rzFOvmEybQbCLHg提取码：bxgc系统安装教程（1）创建新的虚拟机，加载镜像文件，开启虚拟机，出现如下引导界面：...
2020-05-07 18:36:13
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原创 超级简单的方法重装win10系统
超级简单的方法重装win10系统重装系统操作步骤如果电脑系统还可以进入，那就没必要做U盘启动项，直接在现有的系统里重装win10。如果你的系统坏了，进不去了，这时你就要用U盘作为启动项安装系统。到Microsoft官网下载安装工具,用这个工具安装win10系统非常方便。利用此工具不仅可以在原有系统重装win10，也可以用来做U盘启动项。链接: link.重装系统操作步骤如果电脑系统还可以...
2020-01-31 20:18:29
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原创 视觉SLAM理论与实践学习笔记（三）
视觉SLAM理论与实践学习笔记（三）二 群的性质三 验证向量叉乘的李代数性质四 推导 SE(3) 的指数映射五 伴随六 轨迹的描绘七 轨迹的误差二 群的性质课上我们讲解了什么是群。请根据群定义，求解以下问题：{Z; +}是否为群？若是，验证其满⾜群定义；若不是，说明理由。{N; +}是否为群？若是，验证其满⾜群定义；若不是，说明理由。其中 Z 为整数集， N 为⾃然数集。三 验证向量叉乘的李代数性质我们说向量和叉乘运算构成了李代数，现在请你验证它。书中对李代数的定义为：李代数由⼀个集合V
2021-01-28 10:00:08
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原创 视觉SLAM理论与实践学习笔记（二）
视觉SLAM理论与实践二 熟悉 Eigen 矩阵运算1. 在什么条件下， x 有解且唯⼀？2. ⾼斯消元法的原理是什么？3. QR 分解的原理是什么？4. Cholesky 分解的原理是什么？5. 编程实现 A 为 100 × 100 随机矩阵时，⽤ QR 和 Cholesky 分解求 x 的程序。你可以参考本次课⽤到的 useEigen 例程。三 几何运算练习 (2 分，约 1 小时)四 旋转的表达1. 设有旋转矩阵 R，证明 RTR = I 且 det R = +1。(若⾏列式为-1，通常称为瑕旋转（i
2021-01-17 10:39:04
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原创 视觉SLAM理论与实践学习笔记（一）
视觉SLAM理论与实践学习笔记（一）熟悉linuxSLAM综述文献阅读Cmake练习理解ORB-SLAM2框架使用摄像头或视频运行ORB-SLAM2熟悉linuxSLAM综述文献阅读Cmake练习理解ORB-SLAM2框架使用摄像头或视频运行ORB-SLAM2...
2021-01-15 18:34:26
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原创 实验四 Turtlebot2机器人仿真
实验四创建仿真环境（1）利用gazebo的Building Editor创建一个简单的仿真环境。（2）打开rviz，加入机器人模型、点云和雷达信息。rviz中的白线为雷达信息。（3）随着机器人的移动，点云信息和雷达信息也随之更新。SLAM建图（1）打开建图的仿真环境，初始位置如下图所示（2）运行teleop控制节点，使机器人移动进行建图，在运动过程中地图发生漂移：（3）添加激光雷达（4）rplidar.xacro的代码如下：（5）再次打开仿真环境和rviz，加入机器人模型、点云和雷达信息（6）打开gmapp
2020-06-13 21:41:21
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原创 第九章 机器人SLAM建图 课后作业
第九章 机器人SLAM建图 课后作业代码包课后作业第一题1、机器人模型2、robot_rplidar_nav.launch3、robot in room4、robot in museum第二题1、使用gmapping算法建图（1）gmapping_demo.launch（2）gmapping.launch（2）建图2、使用hector算法建图代码包所有代码已上传至github网站：github链接: https://github.com/YuemingBi/ros_practice/tree/mast
2020-05-12 13:04:56
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原创 第八章 机器人语音交互 课后作业
第八章 机器人语音交互 课后作业代码包课后作业第一题1、ROS编译科大讯飞SDK法一法二2、本章作业功能包解析（1）voice_teleop.launch（2）iat_publish.cpp的main函数（3）voice_teleop.cpp（3）voice_assistant.cpp3、运行结果（1）太阳当空照，花儿对我笑（2）后退，回首美丽的风景（3）峰回路转，向左转（4）峰回路转，向右转（5）爱的魔力转圈圈代码包所有代码已上传至github网站：github链接: https://github.
2020-05-11 11:19:14
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原创 第七章 机器视觉处理 课后作业
第七章 机器视觉处理 课后作业课后作业第一题（1）face_detector.py（2）test1.cpp（3）运行结果人脸向前移动，机器人前进人脸向后移动，机器人后退人脸向左移动，机器人左转人脸向右移动，机器人右转第二题（1）安装tensorflow人工智能开源神器（2）detect_ros.py（3）test2.cpp（4）运行结果杯子向后移动，机器人后退杯子向前移动，机器人前进杯子向左移动，机器人左转杯子向右移动，机器人右转课后作业第一题第一题利用opencv进行人脸识别。（1）face_d
2020-05-10 11:16:02
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原创 第六章 构建机器人仿真平台 课后作业
第六章 构建机器人仿真平台 课后作业课后作业第一题（1）view_robot_kinect_rplidar.launch（2）robot_kinect_rplidar.xacro（3）robot_body.xacro（4）kinect.xacro（5）rplidar.xacro（6）运行结果第二题（1）robot_rviz.launch（2）运行结果课后作业第一题（1）view_robot_kinect_rplidar.launch<launch> <!-- 设置lau
2020-05-09 12:34:27
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原创 第五章 URDF机器人建模 课后作业
第五章 URDF机器人建模 课后作业课后作业ch5功能包robot_body.urdf运行结果课后作业ch5功能包robot_body.urdf<?xml version="1.0"?><robot name="robot"> <link name="base_footprint"> <visual> <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" /> <geometry&g
2020-05-09 11:35:14
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原创 第四章 ROS常用组件工具 课后作业
课后作业第一题其实很简单，就是将每一个节点都封装到一个launch文件里面，运行结果和上一章相同，下面给出功能包的运行命令。test1_1$ roslaunch learning_launch turtlesim.launch（启动乌龟）$ roslaungh learning_launch test1.launch（发布速度指令并显示位置）test1_2$ roslaunch learning_launch turtlesim.launch（启动乌龟）$ roslaunch learn
2020-05-09 11:10:55
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原创 手写VIO课后作业（五）
课后作业基础题第一问：完成BA求解器部分代码运行结果如下：可以看到相机位姿有所偏移，位姿在零空间发生了漂移。当将前两个相机的pose设置fixed时，可看出，相机第一帧优化后结果为(0,0,0)，与真实值相同而未发生漂移。第二问：完成滑动窗口算法测试函数提升题第一问：总结论文总结在VI中，使用高斯牛顿法等来进行最小二乘优化是不可行的，因为它对应的Hessian矩...
2020-05-07 12:00:20
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原创 手写VIO课后作业（四）
课后作业第一题第一问：绘制信息矩阵第二问：绘制被marg掉以后的信息矩阵第二题：证明信息矩阵和协方差的逆之间的关系法一法二第三题
2020-05-07 11:15:48
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原创 手写VIO课后作业（二）
课后作业基础作业第一题：allan方差标定1、kalibr_allan2、imu_utils基础题第二问：欧拉积分替换成中值积分提升题：论文推导论文用B-样条插值的方法来解决rolling shutter的问题，另外样条差值的方法也用到了imu数据仿真中，给定特定时刻的姿态，它能从姿态插值生成线速度、加速度等数据。...
2020-05-07 11:00:22
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原创 手写VIO课后作业（三）
课后作业第一题第一问：绘制阻尼因子迭代变化曲线图看似简单，但是有细节之处。不仅需要画出代码中打印的正确的lambda，还需要将IsGoodSteplnLm()函数返回flase失败的lambda也要画出来。第二问：将指数函数换成二次函数，实现曲线函数参数估计需要修改的核心代码：1.Main函数中观测方程修改为：// 观测 ydouble y = a*x*x + b*x + c ...
2020-05-07 10:45:18
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原创 第二章 认识ROS 课后作业
课后作业1、运行海龟仿真器，并使用命令行工具新产生2只海龟运行roscore和turtlesim节点后，调用spawn服务创建新海龟turtle2：rosservice call /spawn “x: 5.0 y: 3.0 theta: 0.0 name: ‘turtle2’” （x和y的值代表海龟的位置）之后再调用spawn服务创建另一只新海龟turtle3：rosservice ca...
2020-05-07 09:48:11
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原创 第一章 课程介绍 课后作业
课后作业1、安装ubuntu系统及ROS环境ubuntu1604+ros kinetic或ubuntu1804+ros melodic2、学习rosWiki上的基础教程链接: http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials3、运行小海龟例程，通过键盘控制小海龟运动roscorerosrun turtlesim turtlesim_noderosrun tur...
2020-05-07 08:51:09
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原创 手写VIO课后作业（一）
1、VIO 文献阅读阅读 VIO 相关综述文献，回答以下问题：• 视觉与 IMU 进行融合之后有何优势？• 有哪些常见的视觉 +IMU 融合方案？有没有工业界应用的例子？• 在学术界，VIO 研究有哪些新进展？有没有将学习方法用到 VIO中的例子？你也可以对自己感兴趣的方向进行文献调研，阐述你的观点。Jianjun Gui et al. “A review of visual iner...
2020-03-04 13:40:25
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原创 公式推导
1、Continuous-time representation1.1、Camera pose transformations齐次点从图像帧 a 到图像帧 b 的位姿变换可以表示为：在\(\Delta {\rm{t}}\)时间内，相机位姿从 Twa 变为 Twb（w 表示世界坐标系），假设在该时间内角速度与线速度是恒定的，则相机运动速度可以表示为：1.2、\({{\rm{...
2020-02-25 20:13:40
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原创 ROS由于python版本而运行出错
安装ROS后又安装python的其他版本ROS（kinetic）的版本是python2.7，安装其他版本的python之后，链接会被新版本的python覆盖掉，此时在命令行中输入python是新安装的版本，而不是python2.7。例如运行roscore出现 No module named 'defusedxml’这种错误就是由于ROS对python的版本不适应而造成的，无法找到/usr/bin...
2020-02-22 13:19:19
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原创 手写VIO学习笔记（二）
% MathType!MTEF!2!1!+-% feaagKart1ev2aaatCvAUfeBSjuyZL2yd9gzLbvyNv2CaerbuLwBLn% hiov2DGi1BTfMBaeXatLxBI9gBaerbd9wDYLwzYbItLDharqqtubsr% 4rNCHbWexLMBbXgBd9gzLbvyNv2CaeHbl7mZLdGeaGqiVu0Je9sqqr% pepC...
2020-02-18 13:43:32
1418
原创 VIO学习笔记（二）
旋转运动学body坐标系为IMU坐标系，inertial（惯性）坐标系也是n系。质量块在 body 坐标系下的坐标为：忽略平移，只考虑旋转，则旋转到惯性系下有：...
2020-02-18 13:01:49
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原创 论文翻译 SLAM综述
SLAM论文：同时定位与建图前言一、概述二、Lidar SLAM前言同时定位与建图(SLAM)基于自我感知实现了同时定位与地图构建的目的。这篇论文对于新研究人员掌握SLAM的发展并非常明确地学习是非常友好的。此论文也可以被认为是手册，为有经验的研究人员探索和发现新的兴趣方向。一、概述SLAM是同时定位与建图的缩写，它包含两个主要任务:定位和建图。这是移动机器人领域的一个重要的开放问题:为了...
2020-02-02 19:27:52
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原创 ROS中的Navigation
ROS中的Navigation1、Navigation Stack的核心就是move_base2、move_base的三个功能：全局规划(静态)、局部规划(动态)、处理异常行为。有三个接口：3、costmap(代价地图，是move_base的一个插件，并不是node)：用于路径规划，两张(global_costmap,local_costmap)、2维、多层。4、MapSever(提供地图)和AM...
2020-02-02 16:04:24
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2
原创 ROS语音识别-pocketsphinx库的安装和使用
ROS语音识别-pocketsphinx库的安装和使用1、安装依赖 ros-kinetic-audio-common2、安装依赖 libasound23、安装依赖 libgstreamer0.104、安装依赖 python-gst0.105、安装 libsphinxbase1_0.8-6，下载之后双击安装6、安装libpocketsphinx1_0.8-57、安装gstreamer0.10-poc...
2020-02-02 15:59:41
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原创 ROS编译科大讯飞SDK
ROS编译科大讯飞SDK下载科大讯飞SDK导入动态链接库将科大讯飞SDK的库文件拷贝到系统目录下编译下载科大讯飞SDK登录科大讯飞开放平台的官方网站：https://www.xfyun.cn/注册并登录账户，创建一个新应用，添加新服务，下载SDK并解压科大讯飞到根目录的SDK文件夹下。导入动态链接库打开 /etc/ld.so.conf$ sudo gedit /etc/ld.so.co...
2020-02-02 15:28:12
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原创 Realsense2深度相机的基本操作命令
Realsense2深度相机的基本操作命令rostopicrostopic listrostopic infoimage_viewrvizrosbagrqt_graphrostopicrostopic list运行 roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch，新打开终端rostopic list可以查看当前所有的topic。rostopic l...
2020-02-02 14:50:25
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原创 ROS学习笔记
ROS学习笔记ROS文件系统级与其他操作系统类似，一个ROS程序的不同组件要放在不同的文件夹下。这些文件夹是根据功能的不同来对文件进行组织的。功能包(Package)：功能包清单(Package Manifest)：元功能包(MetaPackage)：元功能包清单(MetaPackage Manifest)：消息类型(Message(msg) type)：服务类型(Service(srv) typ...
2020-02-02 12:09:06
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原创 Turtlebot2-kinetic环境配置
turtlebot2-kinetic环境配置环境配置操作步骤安装准备分别建立三个工作空间rocon，kobuki，turtlebot，下载和编译源码建立rocon目录，下载和编译，rocon都有对应的kinetic版本建立kobuki目录，下载和编译建立turtlebot目录，下载和编译添加工作空间到bashrc文件启用新环境测试环境生效生成kobuki别名安装kinect驱动turtlebot-...
2020-02-02 11:25:23
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原创 基于legacy引导方式的win7-linux双系统
基于legacy引导方式的win7-linux双系统操作步骤一般win7系统的引导方式是legacy，而常规方法安装的linux系统恰好是uefi引导方式，硬装是装不上的。操作步骤(1)准备两个东西：ubuntu镜像文件，网上自行下载(最好是到官网上去下载，靠谱)，这里以ubuntu16.04为例。EasyBCD软件，网上自行下载(最好是安装版，不要绿色版)。(2)分区。计算机右键...
2020-02-02 11:08:36
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原创 基于UEFI引导方式的win10-linux双系统
基于UEFI引导方式的win10-linux双系统装双系统操作步骤本篇文章是装win10-linux双系统最基本的方法，如果电脑是uefi引导的win10系统，这个方法可行。但是如果是弘基电脑，装完之后会发现直接进入win10系统，没有linux的引导，还需要在win10系统中用EasyUEFI这个软件来手动添加linux引导项，非常的麻烦，之后还会有许多的bug。装双系统操作步骤（1）准备...
2020-01-31 20:27:31
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