Turtlebot2-kinetic环境配置

环境配置操作步骤

1、安装准备

$ sudo apt-get install python-rosdep python-wstool ros-kinetic-ros
$ sudo apt-get install pyqt5-dev-tools
$ sudo rosdep init
$ rosdep update

2、分别建立三个工作空间rocon，kobuki，turtlebot，下载和编译源码

（1）建立rocon目录，下载和编译，rocon都有对应的kinetic版本

$ mkdir ~/rocon
$ cd ~/rocon
$ wstool init -j4 src https://raw.github.com/robotics-in-concert/rocon/release/kinetic/rocon.rosinstall
（注意：如该下载失败，到github中找到相应文件进行配置）
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make

（2）建立kobuki目录，下载和编译

$ mkdir ~/kobuki
$ cd ~/kobuki
$ wstool init -j4 src https://raw.githubusercontent.com/yujinrobot/yujin_tools/kinetic-devel/rosinstalls/kinetic/kobuki.rosinstall
$ source ~/rocon/devel/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make

（3）建立turtlebot目录，下载和编译

$ mkdir ~/turtlebot
$ cd ~/turtlebot
$ wstool init -j4 src https://raw.github.com/yujinrobot/yujin_tools/kinetic-devel/rosinstalls/kinetic/turtlebot.rosinstall
$ source ~/kobuki/devel/setup.bash
$ rosdep install --from-paths src -i -y
$ catkin_make

3、添加工作空间到bashrc文件

$ echo "source ~/rocon/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ echo "source ~/kobuki/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ echo "source ~/turtlebot/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc

4、启用新环境

$ source ~/.bashrc

5、测试环境生效

$ roscd turtlebot

能正常进入到目录就说明成功

6、生成kobuki别名

$ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

7、安装kinect驱动

$ sudo apt-get install ros-kinetic-openni-* ros-kinetic-openni2-* ros-kinetic-freenect-*

8、turtlebot-kinetic测试

（1）测试ros安装是否正常

在工控机中，新开终端输入

$ roscore

如果ROS安装正确显示

$ started core service [/rosout]

（2）检查别名

输入检测命令：

$ ls /dev/kobuki

会显示有对应的设备/dev/kobuki，如果没有，添加别名：

$ rosrun kobuki_ftdi create_udev_rules

重插USB线，在进行上述的检测命令。

（3）通过遥控移动（仅TurtleBot，通过Turtlebot的上网本操作）

1.打开Turtlebot开关，状态点亮。
2.启动Turtlebot，在上网本，打开一个新终端，运行如下命令：

$ roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

3.启动键盘遥控，在上网本，打开另一个新终端，运行如下命令：

$ roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

4.点击键盘“i”前进。

也可以通过发布主题来控制机器人进行移动：

$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel_mux/input/navi geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.1, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}'