第二章 认识ROS 课后作业

最新推荐文章于 2022-01-07 20:40:54 发布
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分类专栏： ROS理论与实践 文章标签： linux 人工智能
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第二章 认识ROS 课后作业

代码包

所有代码已上传至github网站：
github链接: https://github.com/YuemingBi/ros_practice/tree/master

课后作业

在这里插入图片描述

1、运行海龟仿真器，并使用命令行工具新产生2只海龟

运行roscore和turtlesim节点后，调用spawn服务创建新海龟turtle2：rosservice call /spawn “x: 5.0 y: 3.0 theta: 0.0 name: ‘turtle2’” （x和y的值代表海龟的位置）

在这里插入图片描述

之后再调用spawn服务创建另一只新海龟turtle3：rosservice call /spawn “x: 6.0 y: 6.0 theta: 0.0 name: ‘turtle3’”

在这里插入图片描述

2、查看3只海龟的计算图结构

利用rqt_graph

3、使用命令行工具控制一只海龟做圆周运动，并显示位置曲线

控制turtle2圆周运动

在这里插入图片描述

显示位置曲线：rqt_plot

在这里插入图片描述

*昨夜星辰*
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