gps坐标转高德坐标_1.自动驾驶定位技术（Localization）—GPS

自动驾驶模块关系示意图

Localization在自动驾驶中是极为重要的一个模块，且自动驾驶对于定位的需求是显而易见的。好比我现在要从嘉定前往浦东坐飞机，首先我要打开高德地图搞清楚我在哪里，这样才能规划我去浦东机场的路线。但光做到这样还远远不够，因为作为一辆成熟的自动驾驶车辆，你要学会自己从车库出来然后出小区上高速，因此必须时刻知道自身所在的位置才能实时对规划的轨迹做出调整，而这一系列动作对于一辆车而言是高精度高难度操作，简单的给出“车辆在昌吉东路，前方路口左转弯”这种信息是远远不够的，我们需要更精确的“车辆在昌吉东路最右车道行驶，前方 10 米有车慢速行驶，准备超车”这样的信息。

行业内已有的定位解决方案:

1. GPS（Global Positioning System）：全球定位系统。传统精度在米级别的 GPS 定位是无法满足自动驾驶需求的，因此使用 RTK （Real - time kinematic，实时动态）的方式是一种解决策略。
2. IMU（Inertial Measurement Unit）:惯性传感器。利用加速度计和角速度计（陀螺仪）, 根据上一时刻的位置和方位推断现在的位置和方位，即航迹推测. 惯性导航和GPS可以结合起来使用, 惯性导航可以弥补GPS更新频率低的缺陷, GPS可以纠正惯性导航的运动误差