自动驾驶简介（一）：一般的GPS设备在使用时，为啥需要配合千寻服务？

最近测试时，由于购买的千寻rtk服务到期了，导致GPS设备定位精度很差，甚至无法使用，因此通过查询资料进行相关了解。

为什么GPS设备要使用千寻服务？

单GPS系统提供的定位精度是优于25米。
而为得到更高的定位精度，通常采用差分GPS技术：将一台GPS接收机安置在基准站上进行观测。根据基准站已知精密坐标，计算出基准站到卫星的距离改正数，并由基准站实时将这一数据发送出去。用户接收机在进行GPS观测的同时，也接收到基准站发出的改正数，并对其定位结果进行改正，从而提高定位精度。
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差分技术

• 位置差分
  安装在基准站上的GPS接收机观测4颗卫星后便可进行三维定位，解算出基准站的坐标。由于存在着轨道误差、时钟误差、SA影响、大气影响、多径效应以及其他误差，解算出的坐标与基准站的已知坐标是不一样的， 存在误差。基准站利用数据链将此改正数发送出去，由用户站接收，并且对其解算的用户站坐标进行改正。
  最后得到的改正后的用户坐标已消去了基准站和用户站的共同误差，例如卫星轨道误差、 SA影响、大气影响等，提高了定位精度。以上先决条件是基准站和用户站观测同一组卫星的情况。 位置差分法适用于用户与基准站间距离在100km以内的情况。

• 伪距差分
  伪距差分是目前用途最广的一种技术。几乎所有的商用差分GPS接收机均采用这种技术。国际海事 无线电委员会推荐的RTCM SC-104也采用了这种技术。
  在基准站上的接收机要求得它至可见卫星的距离，并将此计算出的距离与含有误差的测量值 加以比较。利用一个α-β滤波器将此差值滤波并求出其偏差。然后将所有卫星的测距误差传输 给用户，用户利用此测距误差来改正测量的伪距。最后，用户利用改正后的伪距来解出本身的位置， 就可消去公共误差，提高定位精度。
  与位置差分相似，伪距差分能将两站公共误差抵消，但随着用户到基准站距离的增加又 出现了系统误差，这种误差用任何差分法都是不能消除的。用户和基准站之间的距离对精度有决定性影响。

• 载波相位差分（RTK技术）
  测地型接收机利用GPS卫星载波相位进行的静态基线测量获得了很高的精度。 可是为了可靠地求解出相位模糊度，要求静止查看一两个小时或更长时间。这样就限制了在工程作业中的应用。所以探求快速测量的方法应运而生。例如，采用整周模糊度快速逼近技术（FARA）使基线观测 时间收缩到5分钟，采用准动态（stop and go），往返重复设站（re-occupation）与动态（kinematic） 来升高GPS作业效率。这些技术的运用对推动精密GPS测量起了促进作用。但是，上述这一些作业方式都是事后进行数据处理， 不能及时提交成果和实时评定成果质量，很难制止出现事后检查不合格造成的返工现象。
  差分GPS的出现，能实时给定载体的地点，精度是米级，满足了引航和水下测量等工程的要求。位置差分与伪距差分、 伪距差分相位平滑等技术已顺利地用于各种作业中。随之而来的是特别精密的测量技术 — 载波相位差分技术。
  载波相位差分技术又称之为RTK技术（real time kinematic），是建立在及时处理两个测站的载波相位基础上的。载波相位差分技术能实时提供观测点的三维坐标，并达到厘米级的高精度。
  与伪距差分原理相同，由基准站通过数据链及时将其载波观测量及站坐标信息一同传送给用户站。用户站接收GPS卫星的载波相位与来自基准站的载波相位，并组成相位差分观测值进行及时处理，能及时给出厘米级的定位结果。
  实现载波相位差分GPS的方法分为两类：修正法与差分法。前者和伪距差分相同，基准站把载波相位修正量发送给用户站，以改正其载波相位，之后求解坐标。后者把基准站采集的载波相位发送给用户台进行求差解算坐标。前者是准RTK技术，后者为真正的RTK技术。
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