汽车电子学习笔记---CAN

汽车电子学习笔记—CAN

• 1、CAN(Controller Area Network)控制器局域网络
  是 ISO 国际标准化的串行通信协议。通俗来讲，CAN总线就是一种传输数据的线，用于在不同的ECU之间传输数据。
  CAN两个ISO国际标准：
  1）ISO11898 ：定义了通信速率为 125 kbps～1 Mbps 的高速 CAN 通信标准，属于闭环总线，传输速率可达1Mbps，总线长度 ≤ 40米。
  2）ISO11519：定义了通信速率为 10～125 kbps 的低速 CAN 通信标准，属于开环总线，传输速率为40kbps时，总线长度可达1000米。

• 2、种类
  CAN总线根据CAN收发器的不同又分为3种：
  1）高速CAN：
  a.根据线缆的长度提供从5Kbit/s到1Mbit/s的波特率
  b.高速CAN网络在每个网络端点端接一个120欧姆的电阻
  c.电平静默为2.5V，上下限是3.5V和1.5V
  2） 容错CAN：
  a.提供从5 Kbit/s到125 Kbits/s的波特率
  b.显性时则为1V和4V
  3）单线CAN：
  a.提供从5 Kbit/s到125 Kbits/s的波特率
  b.单线CAN的波特率一般为33.3KHz

• 3、一般燃油车的CAN网络分类
  1）PT CAN (PowerTrain CAN ) 动力总成CAN总线
  
  2）CH CAN (Chassis CAN) 底盘控制CAN总线
  
  3）Body CAN车身控制总线
  
  4）Info CAN ( Infomercial CAN ) 娱乐系统总线
  
  5）DiagCAN ( Diagnose CAN ) 诊断控制总线
  

• 4、汽车CAN网络拓扑图
  

• 5、CAN网关
  CAN网关是整个CAN网络的核心, 控制着整车5条CAN总线的各类信号转发与处理
  

• 6、CAN组成
  在实际应用中，CAN总线的一个帧主要由帧信息，帧ID和帧数据组成。
  1）帧信息：四类，标准数据帧（汽油车、电机）、标准远程帧（少见）、扩展数据帧（广大柴油车、部分汽油车）、扩展远程帧（少见）
  2）帧ID：是CAN的一种“地址”。CAN有个特点是竞争机制，帧ID越小越有占用总线资源的权利，越会优先发送。
  
  DBC文件：在车辆行业中，如果对车辆CAN总线上的每个帧ID及每个帧数据都做出了标准的解释，形成了文件的话，此文件为DBC文件
  3）帧数据：与串口相比，CAN的帧数据只有8个字节，即64个位，不会再多了。但CAN FD作为新型总线解决了仅有8字节这个问题
  4）终端电阻：CAN和RS485一样，要在终端减少差分信号的反射，如不在两个终端加电阻，信号会反弹回来影响通讯。终端电阻在CAN总线上要有两个，阻值为120欧姆，并联，最远的两端一边一个。如果有多个节点的话，终端电阻应适当加大
  5）波特率：常见的CAN波特率大多都是整数。常见的车辆波特率有500K，250K，125K，100K