车载网络技术--CAN总线入门（1）

车载网络技术–CAN总线入门（1）

本文章参考：

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CAN总线入门教程

车载网络技术（CAN总线基础）

STM32入门教程-2023版 细致讲解 中文字幕

CAN总线入门书

车载网络技术分类

1. CAN总线 控制器局域网总线 车身/控制系统用LAN协议， 最大速度1Mbit/s, 推动单位：Bosch, ISO
2. LIN总线 局域网总线 车身/控制系统用串行LAN协议， 最大速度20Kbit/s, 推动单位：LIN协议会
3. FlexRay总线 局域网总线 重视安全、按用途分类的LAN协议， 最大速度100Mbit/s, 推动单位：BMW
4. MOST总线 信息通讯协议， 最大速度22.5Mbit/s, 推动单位：MOST及其合作组织
5. IDB-C 以CAN为基础的LAN协议， 250Kbit/s 推动的那位：IDM论坛

车载总线的特点：
1. 减少线束
2. 电子信息传送
3. 改善了车辆模块灵活性
4. 数据共享，减少了通信成本
5. 安全性高，可靠性高

总线按照拓扑结构可以划分为：星型、总线、环型
总线按照传输介质可以划分为：双绞线（一般用这个）、同轴电缆、光纤
总线按照通信方式可以划分为：单工、半双工、全双工

车载网络要求：

1. 采用串行总线拓扑；
2. 结点可以动态改变
3. 抗干扰能力强
4. 差错检测和处理
5. 实时性要求高
6. 故障
7. 成本

CAN总线的了解

Controller Area NetWork BUS 控制器局域网总线。 ISO 11898 和 ISO11519 标准定义了 CAN 总线的规范.、

CAN 是一种高速的总线，主要用于汽车、电动车、摩托车、飞机等多种车辆的通信。CAN 总线由一组控制器和一组接收器组成，控制器负责发送数据，接收器负责接收数据。CAN 总线的通信速率为 250Kbps，数据帧的长度为 8 字节。CAN 总线的主要特点是：

1. 两根通信线（CAN_H, CAN_L）， 线路少，无需共地
2. 差分信号通信，抗干扰能力强
3. 高速CAN(ISO11898）：125k~1Mbps， <40m
4. 低速CAN(ISO11519）：10k~125kbps, <1km
5. 异步，无需时钟线，通信速率由设备各自约定
6. 半双工，可以挂载多设备，多设备同时发送数据时可以通过仲裁判断先后顺序
7. 11位/29位地址，用以区分消息功能，同时决定优先级
8. 可配置1~8字节的有效载荷
9. 可实现广播式和请求式两种传输方式
10. 拥有应答、CRC检验、位填充、位同步、错误处理等特性。

相较于其他主流通信协议而言：
UART通信主要用于点对点通信，I2C和SPI通信协议则主要用于一主多从的场景。因此如果有多个主控单元相互通信，CAN总线就比较适合用了。

CAN 总线的结构

CAN 总线由一组控制器和一组接收器组成，控制器负责发送数据，接收器负责接收数据。控制器和接收器之间通过一根总线连接。CAN 总线的结构如下图所示：

闭环CAN总线的终端电阻的作用：

1. 防止回波反射，如果不加终端电阻，信号波形会在线路终端发射，进而干扰原始信号；
2. 没有设备操作时，终端电阻会将两条线的电压收紧至电压一致状态。

CAN 总线电平标准

1. CAN总线采用差分信号，即两线电压差（$V_{CAN\_H}-V_{CAN\_L}$）表示数据位
2. 高速CAN规定：
   • 电压差为0V时，表示逻辑1（隐性电平）
   • 电压差为2V时，表示逻辑0（显性电平）
3. 低速CAN规定：
   • 电压差为-1.5V时，表示逻辑1（隐性电平）
   • 电压差为+3V时，表示逻辑0（显性电平）

CAN总线通信机制

帧的种类

数据帧、远程帧（遥控帧）、错误帧、过载帧、帧间隔

1. 数据帧：用于发送单元向接收单元发送数据的帧；（包含标准帧和扩展帧）
2. 遥控帧：用于接收单元向具有相同ID的发送单元请求数据的帧；
3. 错误帧：用于当检测出错误时向其他单元通知错误的帧；
4. 过载帧：用于接收单元通知其尚未做好接收准备的帧；
5. 帧间隔：用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开的帧。

帧的格式

优先级判别

1. 总线空闲时，最先开始发送消息的单元获得发送权；
   • 多个单元同时发送时，发送单元从仲裁段第一位开始仲裁，连续输出显性电平最多的单元继续发送；
2. 相同ID的数据帧和遥控帧竞争时，数据帧先发送（即RTR位决定）
3. 标准帧和扩展帧在相同ID下，标准帧先发送；

错误种类

时发送时，发送单元从仲裁段第一位开始仲裁，连续输出显性电平最多的单元继续发送；
2. 相同ID的数据帧和遥控帧竞争时，数据帧先发送（即RTR位决定）
3. 标准帧和扩展帧在相同ID下，标准帧先发送；

错误种类

小结

本文介绍了CAN总线入门的一些概念知识。
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